六自由度工业机器人的轨迹生成分析及仿真系统

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·课题的研究背景	第8-9页
·机器人的发展概述	第9-10页
·国内外现状	第10-12页
·本文研究的主要内容	第12-13页
2 MOTOMAN-HP6 机器人运动学分析	第13-27页
·引言	第13页
·运动学数学基础	第13-15页
·运动学模型的建立	第15-19页
·逆运动学求解算法	第19-26页
·本章小结	第26-27页
3 直线及圆弧轨迹的生成算法	第27-37页
·引言	第27页
·直线轨迹生成算法	第27-32页
·圆弧轨迹生成算法	第32-36页
·本章小结	第36-37页
4 自由曲线轨迹的生成算法	第37-47页
·引言	第37页
·自由曲线的定义及性质	第37-41页
·自由曲线轨迹生成算法	第41-46页
·本章小结	第46-47页
5 系统仿真	第47-56页
·引言	第47页
·系统设计	第47-50页
·仿真实例	第50-55页
·本章小结	第55-56页
6 结论与展望	第56-58页
·全文总结	第56-57页
·工作展望	第57-58页
致谢	第58-59页
参考文献	第59-62页
附录1 （攻硕期间发表论文目录）	第62页