| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·多机器人系统的运动规划 | 第13-16页 |
| ·耦合式方法 | 第13-14页 |
| ·解耦合式方法 | 第14-16页 |
| ·多机器人编队问题 | 第16-19页 |
| ·队形控制 | 第16-19页 |
| ·队形的运动规划 | 第19页 |
| ·论文的工作概述和内容安排 | 第19-21页 |
| ·论文工作概述 | 第19-20页 |
| ·内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 面向任务的运动规划 | 第21-41页 |
| ·机器人的配置空间 | 第21-26页 |
| ·二维环境中的刚性机器人的配置空间 | 第21页 |
| ·三维环境中的刚性机器人的配置空间 | 第21-23页 |
| ·配置空间 | 第23页 |
| ·链式和树形结构的刚性机器人的配置空间 | 第23-25页 |
| ·配置空间中的运动规划问题 | 第25-26页 |
| ·运动规划与任务相结合及任务的可行性 | 第26-27页 |
| ·任务的表征空间 | 第27-37页 |
| ·表征空间模型 | 第27-28页 |
| ·表征空间的不可达区域 | 第28-29页 |
| ·表征空间中的路径搜索 | 第29-37页 |
| ·基于表征空间面向任务的运动规划框架 | 第37-41页 |
| 第三章 多机器人编队任务 | 第41-51页 |
| ·问题描述 | 第42-43页 |
| ·基于表征空间面向任务的运动规划框架 | 第43-47页 |
| ·多机器人队形的表征空间模型 | 第43-44页 |
| ·相关的任务约束 | 第44-46页 |
| ·表征空间中的规划 | 第46页 |
| ·不可完成任务的转化 | 第46-47页 |
| ·分层控制结构 | 第47-51页 |
| 第四章 编队任务的可行性与最优性 | 第51-63页 |
| ·任务的可行性与规划算法的完备性 | 第51-59页 |
| ·完备的规划算法 | 第51-52页 |
| ·不完备的规划算法 | 第52页 |
| ·分辨率完备的规划算法 | 第52页 |
| ·概率完备的规划算法 | 第52-59页 |
| ·任务的最优性与规划算法的最优性 | 第59-60页 |
| ·表征空间中适用的规划算法 | 第60-63页 |
| 第五章 不可行任务的转化 | 第63-73页 |
| ·基于 grid-A* 算法的三角形队形编队运动仿真 | 第63-64页 |
| ·基于 RRT* 算法的复杂任务编队运动仿真 | 第64-70页 |
| ·仓库环境三角形队形编队运动仿真 | 第64-67页 |
| ·仓库环境矩形队形编队运动仿真 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87-89页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第89页 |