基于包含避碰控制的多智能体协同控制研究与实验
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 表格索引 | 第13-14页 |
| 插图索引 | 第14-16页 |
| 主要符号对照表 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-27页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第17-22页 |
| ·多智能体系统的研究意义 | 第17-21页 |
| ·分布式协同控制与包含避碰控制的研究意义 | 第21-22页 |
| ·多智能体系统分布式协同控制研究现状 | 第22-24页 |
| ·分布式协同控制研究现状 | 第22-23页 |
| ·一致性跟踪问题研究现状 | 第23页 |
| ·包含控制研究现状 | 第23-24页 |
| ·实验操作验证算法研究现状 | 第24页 |
| ·本文的研究工作和论文结构 | 第24-27页 |
| 第二章 多智能体协同控制实验平台的设计 | 第27-38页 |
| ·整体系统设计 | 第27-29页 |
| ·单个智能体系统结构 | 第27-28页 |
| ·多智能体系统结构 | 第28-29页 |
| ·硬件系统设计 | 第29-35页 |
| ·智能体的硬件结构 | 第29-32页 |
| ·智能体的控制芯片 | 第32页 |
| ·蓝牙 USB 适配器 | 第32-33页 |
| ·超声波排列传感器 | 第33-35页 |
| ·软件系统设计 | 第35-37页 |
| ·蓝牙工具管理器 | 第35-36页 |
| ·SonarDemo 控制程序软件 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 包含避碰控制的理论基础 | 第38-44页 |
| ·图论的基本概念 | 第38-40页 |
| ·图的基本元素 | 第38-39页 |
| ·图的表示 | 第39-40页 |
| ·定义与假设 | 第40-41页 |
| ·包含规避控制的基本定义 | 第40-41页 |
| ·连接度保持的条件假设 | 第41页 |
| ·智能体的动力学模型 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于静态领导者的包含避碰控制算法 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于静态领导者的包含控制算法 | 第44-48页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·控制算法 | 第45-48页 |
| ·基于静态领导者的控制算法结果 | 第48-56页 |
| ·系统仿真结果 | 第48-54页 |
| ·实验验证结果 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-60页 |
| 第五章 基于动态领导者的包含避碰控制算法 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于动态领导者的包含控制算法 | 第60-64页 |
| ·问题描述 | 第60-61页 |
| ·控制算法 | 第61-64页 |
| ·基于动态领导者的控制算法结果 | 第64-72页 |
| ·系统仿真结果 | 第64-70页 |
| ·实验验证结果 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-79页 |
| ·全文总结 | 第76-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第87页 |
