基于视觉临场感遥操作机器人系统的研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 诸论 | 第7-17页 |
| ·研究的背景与意义 | 第7-8页 |
| ·遥操作机器人的概述 | 第8-13页 |
| ·主-从遥操作机器人 | 第8-9页 |
| ·基于 Internet 的遥操作机器人 | 第9-10页 |
| ·力觉、视觉临场感遥操作机器人 | 第10-13页 |
| ·遥操作研究中遇到的主要问题 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-17页 |
| ·论文研究中的关键性技术 | 第14-15页 |
| ·全文具体内容的安排 | 第15-17页 |
| 第二章 遥操作机器人视觉临场感系统 | 第17-27页 |
| ·遥操作视觉系统的构成 | 第17-18页 |
| ·遥操作立体视觉系统 | 第18-22页 |
| ·立体视觉基本原理 | 第18-21页 |
| ·三目立体摄像系统 | 第21-22页 |
| ·视觉系统软件开发技术原理 | 第22-26页 |
| ·三维重建技术 | 第22-23页 |
| ·虚拟现实技术 | 第23-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 第三章 图像处理及三维重建 | 第27-35页 |
| ·遥操作中的视觉识别与重建 | 第27-28页 |
| ·算法基本流程图 | 第28-29页 |
| ·图像分割 | 第29-30页 |
| ·区域标记及分类识别 | 第30-31页 |
| ·轮廓提取及跟踪 | 第31-33页 |
| ·作业对象三维重建 | 第33-34页 |
| ·本章小节 | 第34-35页 |
| 第四章 虚拟环境的建立及交互性检测 | 第35-45页 |
| ·遥操作虚拟环境概述 | 第35-36页 |
| ·OpenGL 系统介绍 | 第36-39页 |
| ·OpenGL 体系结构 | 第37-38页 |
| ·OpenGL 内部工作流程 | 第38-39页 |
| ·图形仿真模块的建立 | 第39-42页 |
| ·机器人三维模型的建立 | 第39-41页 |
| ·从手空间与模型空间的对应 | 第41-42页 |
| ·虚拟环境中的交互动力学检测 | 第42-44页 |
| ·接触性碰撞检测 | 第42-43页 |
| ·非接触性检测 | 第43-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 第五章 基于视觉临场感系统的安全性测评试验 | 第45-58页 |
| ·机器人试验系统构成 | 第45-50页 |
| ·从端遥操作机器人本体结构 | 第46-47页 |
| ·电液控制子系统 | 第47页 |
| ·位移伺服控制子系统 | 第47-48页 |
| ·主手操纵装置 | 第48-49页 |
| ·临场感机器人系统 | 第49-50页 |
| ·试验作业任务设置 | 第50-52页 |
| ·试验的系统设置 | 第50页 |
| ·试验的任务内容 | 第50-52页 |
| 作业任务如下 | 第51-52页 |
| ·安全性测评试验结果 | 第52-57页 |
| ·客观指标测评试验 | 第52-53页 |
| ·主观指标测评试验 | 第53-55页 |
| ·生理指标测评试验 | 第55-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·本文结论 | 第58-59页 |
| ·今后需要进一步开展的研究内容 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 摘要 | 第64-66页 |
| Abstract | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
