并联式跟踪装置的机构设计方法
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·并联机构的国、内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·本文的研究内容及安排 | 第19-21页 |
| 第二章 并联跟踪装置的运动学 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·运动学 | 第21-34页 |
| ·机构的结构形式及坐标系的建立 | 第21-24页 |
| ·并联机构的位置正、反解 | 第24-28页 |
| ·雅可比矩阵（Jacobin） | 第28-33页 |
| ·速度分析 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 并联跟踪装置的震动力平衡 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·震动力平衡 | 第35-51页 |
| ·震动力平衡研究及回顾 | 第35-38页 |
| ·震动力平衡基础知识 | 第38-42页 |
| ·机构的质量矩计算 | 第42-47页 |
| ·球面五杆机构 | 第43-45页 |
| ·平行四杆机构 | 第45-47页 |
| ·平衡条件及分析 | 第47-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 并联跟踪装置的驱动计算 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·扭矩计算 | 第52-63页 |
| ·扭矩计算的方法 | 第52-53页 |
| ·拉格朗日方法计算驱动扭矩 | 第53-63页 |
| ·非惯性系的拉氏方程推导 | 第54-58页 |
| ·针对本机构驱动计算及分析 | 第58-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实例及ADAMS 仿真、分析 | 第64-80页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·ADAMS 简介 | 第64-66页 |
| ·计算实例 | 第66-67页 |
| ·ADAMS 仿真及分析 | 第67-79页 |
| ·平衡条件的验证 | 第68-72页 |
| ·四种部分平衡的仿真分析 | 第72-78页 |
| ·非惯性系线加速度对机构驱动无影响验证 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80-81页 |
| ·研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第87页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 | 第87页 |
