机器人多指手自主抓取规划研究
| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·本课题提出的背景 | 第12-14页 |
| ·多指手的研究现状 | 第14-15页 |
| ·多指手抓取规划研究现状 | 第15-20页 |
| ·论文的研究意义和主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·研究意义 | 第20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人多指手运动学建模 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·单手指的运动学建模 | 第22-28页 |
| ·食指、中指和无名指的运动学方程 | 第23-26页 |
| ·拇指的运动学方程 | 第26-28页 |
| ·仿真验证 | 第28-31页 |
| ·单手指运动学冗余问题的讨论 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 自主抓取规划设计 | 第33-37页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·自主抓取规划 | 第33-36页 |
| ·多指手抓取过程 | 第33-34页 |
| ·自主抓取规划的结构 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 自主抓取规划的实现 | 第37-67页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·抓取的模式规划 | 第37-49页 |
| ·抓取的模式规划器设计 | 第38-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-47页 |
| ·抓取点的规划 | 第47-49页 |
| ·抓取的力规划 | 第49-61页 |
| ·基本概念 | 第50-51页 |
| ·三指抓取手指接触力的计算 | 第51-56页 |
| ·最小手指接触力的计算以及其分解算法 | 第56-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-59页 |
| ·二指、四指抓取物体力的计算 | 第59-61页 |
| ·最优抓取规划 | 第61-65页 |
| ·基于灵巧性的最优抓取 | 第62-63页 |
| ·仿真实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 多指手三维动画仿真 | 第67-75页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·三维仿真平台的建立 | 第67-72页 |
| ·机器人多指手几何建模 | 第67-71页 |
| ·主窗口及主菜单的实现 | 第71-72页 |
| ·可视化子窗口和控制子窗口的设计 | 第72页 |
| ·动画仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 模块化自重构机器人手 | 第75-87页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·模块化自重构机器人构形拓扑描述及拓扑转换 | 第75-81页 |
| ·构形拓扑描述 | 第76-79页 |
| ·基于遗传算法的最优构形拓扑转换 | 第79-81页 |
| ·模块化自重构机器人手的构建 | 第81-86页 |
| ·模块化自重构机器人手模型描述 | 第81-82页 |
| ·模块化自重构机器人手变形仿真 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-90页 |
| ·工作总结 | 第87-88页 |
| ·今后展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致 谢 | 第94-95页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第95页 |
