仿人形机器人机构设计
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| 1-1 课题研究意义 | 第7-8页 |
| 1-2 国内外发展状况 | 第8-16页 |
| 1-2-1 国外人形机器人的机构研究现状 | 第8-14页 |
| 1-2-2 国内人形机器人的机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1-2-4 国内外仿人形机器人的腰部研究 | 第15页 |
| 1-2-5 并联机构在人形机器人中的应用 | 第15-16页 |
| 1-3 本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 人型机器人整体尺寸设计 | 第18-42页 |
| 2-1 概述 | 第18页 |
| 2-2 人体结构尺寸 | 第18-19页 |
| 2-3 四动杆理论的提出 | 第19-41页 |
| 2-3-1 空间模型理论概述 | 第19-21页 |
| 2-3-2 四自由度串联机器人空间模型 | 第21-24页 |
| 2-3-3 四动杆的可达空间及其图谱 | 第24-27页 |
| 2-3-4 灵巧度性能指标性能图谱 | 第27-30页 |
| 2-3-5 速度极值性能图谱 | 第30-33页 |
| 2-3-6 承载能力性能指标及其图谱 | 第33-37页 |
| 2-3-7 刚度性能指标及其图谱 | 第37-41页 |
| 2-3 整体比例设计 | 第41页 |
| 2-4 小结 | 第41-42页 |
| 第三章 人体关节特征的研究分析 | 第42-50页 |
| 3-1 概述 | 第42页 |
| 3-2 人体的关节结构 | 第42-44页 |
| 3-2-1 上肢关节 | 第42-43页 |
| 3-2-2 下肢关节 | 第43-44页 |
| 3-2-3 躯干的结构 | 第44页 |
| 3-2-4 颈部 | 第44页 |
| 3-3 关节的运动特点 | 第44-48页 |
| 3-3-1 人体运动的基本轴和基本平面 | 第45页 |
| 3-3-2 肌肉的配布、协作规律和支撑条件 | 第45-46页 |
| 3-3-3 关节的运动特点 | 第46-48页 |
| 3-4 人体关节的运动范围及其结构特点 | 第48页 |
| 3-5 小结 | 第48-50页 |
| 第四章 人形机器人自由度的分配和关节选型设计 | 第50-58页 |
| 4-1 概述 | 第50页 |
| 4-2 人的基本动作及其自由度的分析 | 第50-51页 |
| 4-3 仿人型机器人的关节自由度的配置 | 第51页 |
| 4-4 三自由度并联球关节介绍 | 第51-53页 |
| 4-5 人形机器人关节的选型及设计 | 第53-56页 |
| 4-6 人型机器人的整体结构组合 | 第56-57页 |
| 4-7 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 人形机器人步行运动分析 | 第58-62页 |
| 5-1 概述 | 第58页 |
| 5-2 坐标系的建立 | 第58-59页 |
| 5-3 位置正解的分析 | 第59-61页 |
| 5-4 小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
