| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外研究概况 | 第10-13页 |
| 1．2．1 国外研究概况 | 第10-12页 |
| 1．2．2 国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1．3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 AGV地面系统总体设计 | 第15-43页 |
| 2．1 AGV地面系统设计理念与建模工具 | 第15-18页 |
| 2．1．1 AGV系统设计理念 | 第15-16页 |
| 2．1．2 面向对象建模工具—UML简介 | 第16-18页 |
| 2．2 AGV系统分析 | 第18-19页 |
| 2．3 AGV系统体系结构设计 | 第19-27页 |
| 2．3．1 AGV系统体系结构 | 第19-20页 |
| 2．3．2 AGV系统软件功能模型 | 第20-25页 |
| 2．3．3 AGV整体集成系统体系结构下的AGV项目开发流程 | 第25-26页 |
| 2．3．4 AGV系统体系结构特点 | 第26-27页 |
| 2．4 基于面向对象的多层体系结构设计 | 第27-29页 |
| 2．4．1 AGV地面运行平台多层体系结构 | 第27-28页 |
| 2．4．2 AGV地面系统部署 | 第28-29页 |
| 2．5 基于模型—视图分离的体系结构设计 | 第29-33页 |
| 2．5．1 模型—视图分离的设计背景 | 第29-30页 |
| 2．5．2 AGV地面控制系统的模型—视图设计 | 第30-31页 |
| 2．5．3 模型—视图设计的应用实例 | 第31-32页 |
| 2．5．4 模型—视图设计的优点和意义 | 第32-33页 |
| 2．6 基于消息总线的体系结构设计模式 | 第33-38页 |
| 2．6．1 消息总线提出的背景 | 第33-34页 |
| 2．6．2 基于订阅—发布设计模式的消息总线设计 | 第34-36页 |
| 2．6．3 消息事件模型 | 第36-38页 |
| 2．6．4 消息总线的优点 | 第38页 |
| 2．7 AGV地面系统的分布式设计 | 第38-41页 |
| 2．7．1 AGV系统的分布式计算 | 第38页 |
| 2．7．2 AGV系统分布式设计 | 第38-41页 |
| 2．8 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 AGV地面运行平台系统设计 | 第43-77页 |
| 3．1 AGV地面控制系统设计 | 第43-67页 |
| 3．1．1 AGV地面控制系统结构设计 | 第43-44页 |
| 3．1．2 任务管理子系统设计 | 第44-50页 |
| 3．1．3 车辆管理子系统设计 | 第50-55页 |
| 3．1．4 交通管理子系统设计 | 第55-59页 |
| 3．1．5 路径管理子系统设计 | 第59-61页 |
| 3．1．6 通信管理子系统设计 | 第61-65页 |
| 3．1．7 IO管理子系统设计 | 第65-67页 |
| 3．2 AGV仿真系统设计 | 第67-72页 |
| 3．2．1 车辆仿真系统结构设计 | 第67-68页 |
| 3．2．2 车辆仿真子系统分析 | 第68-69页 |
| 3．2．3 车辆仿真管理类设计 | 第69-70页 |
| 3．2．4 车辆仿真交互设计 | 第70-72页 |
| 3．3 AGV地面图形监控系统设计 | 第72-75页 |
| 3．3．1 地面图形监控结构设计 | 第72-73页 |
| 3．3．2 地面图形监控分析 | 第73-74页 |
| 3．3．3 图形监控类设计 | 第74-75页 |
| 3．3．4 图形监控系统交互设计 | 第75页 |
| 3．4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第四章 AGV地面开发平台系统设计 | 第77-83页 |
| 4．1 系统规划工具设计 | 第77-80页 |
| 4．1．1 系统规划描述 | 第77页 |
| 4．1．2 系统规划分析 | 第77-78页 |
| 4．1．3 系统规划类设计 | 第78-79页 |
| 4．1．4 图形编辑交互设计 | 第79-80页 |
| 4．2 地面程序定义工具设计 | 第80-81页 |
| 4．2．1 地面程序定义工具描述 | 第80页 |
| 4．2．2 地面程序定义工具分析 | 第80-81页 |
| 4．2．3 地面程序定义工具类设计 | 第81页 |
| 4．3 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 基于遗传算法的AGV系统线路调度 | 第83-92页 |
| 5．1 AGV系统路线调度问题 | 第83-85页 |
| 5．1．1 问题的特征及解决方法 | 第83-84页 |
| 5．1．2 数学模型 | 第84-85页 |
| 5．2 线路调度的GA算法 | 第85-91页 |
| 5．2．1 遗传算法（GA）简介 | 第85-86页 |
| 5．2．2 线路调度的遗传算法求解过程 | 第86-90页 |
| 5．2．3 仿真实验及结论分析 | 第90-91页 |
| 5．3 多台AGV路径规划和分配问题 | 第91页 |
| 5．4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 全文总结 | 第92-96页 |
| 6．1 本文取得的主要研究成果 | 第92-94页 |
| 6．2 需要进一步开展的研究工作 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 附表 | 第98-101页 |
| 主要工作业绩 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |