助力行走机器人的结构改进及控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·选题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·助力行走机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·助力行走机器人技术难点分析 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 第2章 助力行走机器人的总体设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·助力行走机器人机械结构整体标定 | 第16-19页 |
| ·助力行走机器人的材料,尺寸和自由度的整体标定 | 第16-18页 |
| ·关节部分结构总体标定 | 第18-19页 |
| ·助力行走机器人控制系统流程及理论依据 | 第19-24页 |
| ·控制系统流程 | 第19-21页 |
| ·控制系统理论依据 | 第21-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 助力行走机器人的结构改进 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·总装系统的微调 | 第25-27页 |
| ·脚底板的结构改进 | 第27-28页 |
| ·膝关节和髋关节的限位结构 | 第28-29页 |
| ·髋关节自由度改进 | 第29-30页 |
| ·其他地方的结构改进 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第4章 助力行走机器人控制策略的研究 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·助力行走机器人控制系统的设计 | 第33-41页 |
| ·助力行走机器人控制系统的难点 | 第33-34页 |
| ·助力行走机器人控制系统的设计原则 | 第34-35页 |
| ·助力行走机器人控制系统框架 | 第35-41页 |
| ·助力行走机器人控制系统操作方案 | 第41页 |
| ·数据综合处理 | 第41页 |
| ·助力行走 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 角度信号的采集 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·角度信号采集的参数设置及流程 | 第42-45页 |
| ·角度信号采集的参数设置 | 第42-44页 |
| ·角度的采集系统的流程图 | 第44-45页 |
| ·编码器信号采集 | 第45-46页 |
| ·编码器信号的处理 | 第46-49页 |
| ·编码器的判向 | 第46-47页 |
| ·编码器的细分技术 | 第47-49页 |
| ·角度信号采集系统的调试 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第6章 系统实现及数据调试 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机械结构的实现 | 第51-54页 |
| ·驱动元件的选型 | 第51-53页 |
| ·传感元件设计与选型 | 第53-54页 |
| ·控制系统的实现 | 第54-56页 |
| ·数据处理调试 | 第56-61页 |
| ·自适应神经网络模糊推理系统模型的建立 | 第56-58页 |
| ·数据的处理 | 第58-61页 |
| ·上位机人机平台的建立 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第7章 结论和展望 | 第64-65页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
| 附录A 角度采集部分程序 | 第69-71页 |
| 附录B ANFIS处理程序 | 第71-72页 |
