基于结构光技术的焊接机器人焊点定位系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉系统研究 | 第11-13页 |
| ·结构光技术发展及应用 | 第13-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-18页 |
| 2 结构光图像处理相关问题研究 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·加强板结构光图像处理过程 | 第19-20页 |
| ·线结构光条纹区域的确定 | 第20页 |
| ·常用边缘检测及条纹中心提取方法 | 第20-22页 |
| ·基于条纹边缘检测的焊缝特征识别 | 第22-24页 |
| ·基于条纹中心提取的焊缝特征识别 | 第24-29页 |
| ·初始焊点图像坐标检测结果及方法比较 | 第29-31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 3 机器人视觉定位方法研究 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·传统机器人视觉定位方法 | 第32-34页 |
| ·基于线结构光的固定视觉定位方法 | 第34-38页 |
| ·改进后的手-眼视觉定位方法 | 第38-41页 |
| ·方法比较与分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 加强板初始焊点定位系统的设计 | 第43-50页 |
| ·系统结构 | 第43-44页 |
| ·硬件部分 | 第44-47页 |
| ·软件部分 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 初始焊点定位结果及分析 | 第50-52页 |
| ·定位结果 | 第50-51页 |
| ·分析与结论 | 第51-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
