| 内容提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题的提出及意义 | 第9-14页 |
| ·目前转向系统的建模方法概述 | 第9-12页 |
| ·目前建模与仿真中存在的不足 | 第12-13页 |
| ·本文的研究目的 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 Modelica 建模语言 | 第15-29页 |
| ·Modelica 语言的产生背景及发展 | 第15-16页 |
| ·Modelica 语言的语法结构 | 第16-24页 |
| ·类（class） | 第17-18页 |
| ·变量及数据类型 | 第18-19页 |
| ·运算符和优先级 | 第19页 |
| ·方程（equation） | 第19-20页 |
| ·函数（function）和算法（algorithm） | 第20-21页 |
| ·继承机制（Inheritance） | 第21-22页 |
| ·组件连接机制（Connection） | 第22-24页 |
| ·Modelica 语言的建模特性 | 第24-27页 |
| ·非因果建模 | 第24页 |
| ·陈述式物理建模 | 第24-25页 |
| ·多领域统一建模 | 第25-26页 |
| ·连续离散混合建模 | 第26-27页 |
| ·Modelica 语言的标准模型库 | 第27-28页 |
| ·Modelica 语言的求解流程 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 转向系机械系统的数学建模 | 第29-38页 |
| ·液压助力转向系统的工作原理 | 第29-30页 |
| ·转向系机械系统的数学模型 | 第30-31页 |
| ·转向系机械系统各组件的数学建模 | 第31-37页 |
| ·转向柱的数学建模 | 第31页 |
| ·方向盘回正力矩的数学建模 | 第31页 |
| ·转向齿条动力学的数学建模 | 第31-33页 |
| ·转向横拉杆的数学建模 | 第33页 |
| ·转向系干摩擦的数学建模 | 第33-35页 |
| ·转向轮绕主销旋转动力学的数学建模 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 转向系液压助力系统的数学建模 | 第38-48页 |
| ·液压助力转向器的工作原理 | 第38-39页 |
| ·汽车直线行驶工况下转向器工作原理（转向盘处于中位） | 第38页 |
| ·汽车转向行驶工况下转向器工作原理 | 第38-39页 |
| ·转向盘回位工况下转向器工作原理 | 第39页 |
| ·液压元件动力学建模的理论基础 | 第39-41页 |
| ·转向系液压助力系统各组件的数学模型 | 第41-46页 |
| ·液压泵的数学建模 | 第41-43页 |
| ·转向控制阀的数学建模 | 第43-45页 |
| ·液压动力缸的数学建模 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 基于Modelica 的液压助力转向系建模与仿真 | 第48-64页 |
| ·Dymola/Modelica 仿真软件的简介 | 第48-49页 |
| ·液压助力转向系的Modelica 语言实现 | 第49-56页 |
| ·方向盘至横拉杆模块的建立 | 第50-53页 |
| ·轮轴模块的建立 | 第53-54页 |
| ·液压助力系统模块的建立 | 第54-55页 |
| ·液压助力转向系统的Modelica 模型 | 第55-56页 |
| ·仿真验证与分析 | 第56-63页 |
| ·角传动比和液压助力特性的仿真验证 | 第56-58页 |
| ·不同工况下转向系的仿真分析 | 第58-59页 |
| ·不同参数对齿条位移响应的影响 | 第59-61页 |
| ·不同参数对液压助力特性的影响 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 摘要 | 第70-72页 |
| ABSTRACT | 第72-73页 |
