| 提要 | 第1-7页 |
| 符号说明 | 第7-9页 |
| 第1 章 绪论 | 第9-17页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·车辆行驶状态估计的研究现状与发展趋势 | 第10-13页 |
| ·路面附着系数估算的研究现状及趋势 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容与研究思路 | 第15-17页 |
| 第2 章 基于扩展卡尔曼滤波的汽车行驶状态估计 | 第17-37页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第17-20页 |
| ·经典卡尔曼滤波 | 第17-18页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第18-19页 |
| ·滤波器系数及调整 | 第19-20页 |
| ·卡尔曼滤波算法的发展现状 | 第20页 |
| ·四自由度车辆模型与HSRI 轮胎模型建立 | 第20-24页 |
| ·四自由度车辆模型建立 | 第20-23页 |
| ·HSRI 轮胎模型 | 第23-24页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的汽车状态估计 | 第24-36页 |
| ·状态估计算法过程 | 第24-25页 |
| ·CarSim 软件介绍 | 第25-27页 |
| ·状态估计结果验证 | 第27-36页 |
| ·结论 | 第36-37页 |
| 第3 章 基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计 | 第37-53页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计 | 第37-52页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的参数估计算法 | 第38-39页 |
| ·路面附着系数估算过程 | 第39页 |
| ·HSRI 轮胎模型的变形 | 第39-41页 |
| ·附着系数估算结果验证 | 第41-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 第4 章 基于双扩展卡尔曼滤波的汽车状态及路面附着系数估计 | 第53-62页 |
| ·双扩展卡尔曼滤波 | 第53-55页 |
| ·应用双扩展卡尔曼滤波估算汽车状态及路面附着系数 | 第55-61页 |
| ·汽车状态及路面附着系数估算过程 | 第55-56页 |
| ·汽车状态及路面附着系数估算结果验证 | 第56-61页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| 第5 章 全文总结及展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62-63页 |
| ·论文创新点 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 摘要 | 第69-71页 |
| Abstract | 第71-73页 |