爆炸物处理机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·爆炸物处理机器人国外研究现状 | 第8-12页 |
| ·爆炸物处理机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-17页 |
| ·爆炸物处理机器人设计要求 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人总体结构设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第18-23页 |
| ·行走底盘设计 | 第19-21页 |
| ·机械臂设计 | 第21-23页 |
| ·机器人控制系统总体结构设计 | 第23-27页 |
| ·车载控制系统总体设计 | 第24-26页 |
| ·遥控端控制系统总体设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人控制系统硬件设计 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·车载控制系统硬件设计 | 第28-41页 |
| ·控制板硬件设计 | 第30-40页 |
| ·视频无线传输模块 | 第40页 |
| ·四画面分割器 | 第40页 |
| ·无线数据传输模块 | 第40-41页 |
| ·电源模块 | 第41页 |
| ·遥控端控制系统硬件设计 | 第41-47页 |
| ·控制面板设计 | 第42-44页 |
| ·遥控箱内部设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计 | 第48-67页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·车载控制系统软件设计 | 第48-64页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第48-49页 |
| ·通信协议 | 第49-50页 |
| ·Q 格式 | 第50-51页 |
| ·总控制模块程序设计 | 第51-57页 |
| ·液压、伺服控制模块程序设计 | 第57-60页 |
| ·数字PID 程序设计 | 第60-64页 |
| ·遥控端控制系统软件设计 | 第64-66页 |
| ·操纵杆控制模块 | 第65-66页 |
| ·软件抗干扰措施 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第71页 |
