| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| ·自主水下航行器概述 | 第16-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·国内外AUV研究现状 | 第18-24页 |
| ·国外AUV的研究现状 | 第18-23页 |
| ·国内AUV的研究现状 | 第23-24页 |
| ·欠驱动AUV控制系统研究现状 | 第24-30页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 欠驱动自主水下航行器的运动建模 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·运动学方程 | 第32-35页 |
| ·坐标系和参数定义 | 第32-34页 |
| ·运动学方程 | 第34-35页 |
| ·动力学方程 | 第35-39页 |
| ·惯性矩阵 | 第35-36页 |
| ·科里奥利向心力矩阵 | 第36-37页 |
| ·阻尼矩阵 | 第37-38页 |
| ·恢复力和力矩 | 第38-39页 |
| ·控制模型的建立 | 第39-46页 |
| ·水平面运动模型 | 第39-45页 |
| ·垂直面运动模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 欠驱动AUV的非线性控制理论基础 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第48-54页 |
| ·基本概念 | 第49-52页 |
| ·基本定理 | 第52-54页 |
| ·Backstepping 方法 | 第54-55页 |
| ·Cascade 方法 | 第55-58页 |
| ·模糊滑模控制方法 | 第58-64页 |
| ·滑模控制基本理论 | 第58-61页 |
| ·模糊控制简介 | 第61-62页 |
| ·模糊滑模控制简介 | 第62-63页 |
| ·遗传算法简介 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 基于模糊滑模方法的欠驱动AUV定深控制 | 第65-88页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·模糊滑模控制器 | 第66-74页 |
| ·传统滑模控制器设计 | 第67-68页 |
| ·模糊控制器设计 | 第68-70页 |
| ·数值仿真研究 | 第70-74页 |
| ·自适应模糊滑模控制器 | 第74-81页 |
| ·自适应模糊滑模控制器设计 | 第74-75页 |
| ·数值仿真研究 | 第75-81页 |
| ·基于遗传算法的模糊滑模控制器 | 第81-87页 |
| ·基于遗传算法的性能优化 | 第81-82页 |
| ·数值仿真研究 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 欠驱动AUV的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第88-127页 |
| ·引言 | 第88-89页 |
| ·轨迹规划 | 第89-91页 |
| ·轨迹规划方法I | 第89-90页 |
| ·轨迹规划方法II | 第90-91页 |
| ·两种轨迹规划方法的比较 | 第91页 |
| ·小曲率轨迹跟踪控制 | 第91-105页 |
| ·问题描述 | 第91-92页 |
| ·鲁棒自适应轨迹跟踪控制设计 | 第92-94页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第94-95页 |
| ·数值仿真研究 | 第95-105页 |
| ·基于级联方法的欠驱动AUV轨迹跟踪控制 | 第105-114页 |
| ·问题描述 | 第105-107页 |
| ·轨迹跟踪控制设计 | 第107-110页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第110页 |
| ·数值仿真研究 | 第110-114页 |
| ·基于 Backstepping 方法的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第114-125页 |
| ·问题描述 | 第114页 |
| ·鲁棒轨迹跟踪控制器设计 | 第114-119页 |
| ·控制输入增益的选择及闭环系统稳定性分析 | 第119-122页 |
| ·数值仿真研究 | 第122-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第6章 欠驱动AUV的鲁棒位置跟踪控制 | 第127-180页 |
| ·引言 | 第127-128页 |
| ·平移速度对地可测的鲁棒位置跟踪控制 | 第128-139页 |
| ·问题描述 | 第128页 |
| ·鲁棒位置跟踪控制设计 | 第128-131页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第131-133页 |
| ·数值仿真研究 | 第133-139页 |
| ·平移速度对地可测的鲁棒自适应位置跟踪控制 | 第139-150页 |
| ·问题描述 | 第139页 |
| ·鲁棒自适应位置跟踪控制设计 | 第139-144页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第144-145页 |
| ·数值仿真研究 | 第145-150页 |
| ·平移速度对周围水可测的鲁棒位置跟踪控制 | 第150-165页 |
| ·问题描述 | 第150-151页 |
| ·控制策略设计 | 第151-155页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第155-159页 |
| ·数值仿真研究 | 第159-165页 |
| ·平移速度对周围水可测的鲁棒自适应位置跟踪控制 | 第165-179页 |
| ·问题描述 | 第165页 |
| ·控制策略设计 | 第165-170页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第170-173页 |
| ·数值仿真研究 | 第173-179页 |
| ·本章小结 | 第179-180页 |
| 结论 | 第180-182页 |
| 参考文献 | 第182-195页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第195-197页 |
| 致谢 | 第197-198页 |
| 个人简历 | 第198页 |