| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 外骨骼机器人国内外发展概况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人国外发展概况 | 第14-16页 |
| 1.2.2 外骨骼机器人国内发展概况 | 第16-18页 |
| 1.3 外骨骼机器人控制方法国内外发展概况 | 第18-19页 |
| 1.3.1 外骨骼机器人控制方法国外发展概况 | 第18页 |
| 1.3.2 外骨骼机器人控制方法国内发展概况 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 人体下肢各关节运动数据获取 | 第21-41页 |
| 2.1 概述 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢各关节运动数据获取方法 | 第21-25页 |
| 2.2.1 人体下肢各关节力矩获取方法 | 第21-24页 |
| 2.2.2 人体下肢各关节角度获取方法 | 第24-25页 |
| 2.3 基于人体简化模型的下肢各关节力矩解算 | 第25-33页 |
| 2.3.1 人体简化模型及模型参数计算 | 第25-27页 |
| 2.3.2 人体五杆模型 | 第27-33页 |
| 2.4 人体七杆模型运动学建模 | 第33-34页 |
| 2.5 人体七杆模型动力学建模 | 第34-40页 |
| 2.5.1 单足支撑状态动力学建模 | 第35-37页 |
| 2.5.2 双足支撑状态动力学建模 | 第37-39页 |
| 2.5.3 人体下肢动力学模型验证 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 下肢外骨骼机器人数学建模 | 第41-57页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 外骨骼机器人结构设计 | 第41-43页 |
| 3.2.1 髋关节结构设计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 膝关节结构设计 | 第42-43页 |
| 3.2.3 踝脚结构设计 | 第43页 |
| 3.3 建模方法选择 | 第43-44页 |
| 3.4 下肢外骨骼机器人机构简化模型 | 第44-45页 |
| 3.5 下肢外骨骼机器人运动学建模 | 第45-49页 |
| 3.5.1 摆动相运动学模型 | 第45-47页 |
| 3.5.2 支撑相运动学模型 | 第47-49页 |
| 3.6 下肢外骨骼机器人动力学建模 | 第49-56页 |
| 3.6.1 摆动相动力学模型 | 第49-54页 |
| 3.6.2 支撑相动力学模型 | 第54-55页 |
| 3.6.3 动力学模型计算 | 第55-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 下肢外骨骼机器人导纳控制系统建模 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 下肢外骨骼机器人导纳控制系统建模 | 第57-62页 |
| 4.2.1 下肢外骨骼机器人导纳控制原理 | 第57-59页 |
| 4.2.2 下肢外骨骼机器人各关节驱动机构导纳模型 | 第59-60页 |
| 4.2.3 下肢外骨骼机器人的阻抗特性分析 | 第60-62页 |
| 4.3 下肢外骨骼机器人各关节导纳控制系统 | 第62-67页 |
| 4.3.1 下肢外骨骼机器人各关节导纳控制系统搭建 | 第62-65页 |
| 4.3.2 虚拟惯量补偿 | 第65-66页 |
| 4.3.3 下肢外骨骼机器人各关节闭环导纳控制系统建模 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 下肢外骨骼机器人控制仿真及性能评价 | 第69-75页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 下肢外骨骼机器人控制方法 | 第69-70页 |
| 5.3 下肢外骨骼机器人摆动腿导纳控制方法仿真分析 | 第70-72页 |
| 5.3.1 摆动腿导纳控制器设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 摆动腿导纳控制仿真分析 | 第71-72页 |
| 5.4 下肢外骨骼机器人性能评价指标 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 研究结论 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录 | 第85-89页 |
