| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 并联机器人的研究背景及应用前景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 并联机器人的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 并联机器人的应用前景 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究状况综述 | 第13-17页 |
| 1.2.1 并联机器人位置分析 | 第14页 |
| 1.2.2 并联机器人误差补偿 | 第14-15页 |
| 1.2.3 并联机器人精度分析与综合 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 3-UPU并联机器人机构及运动学分析 | 第18-31页 |
| 2.1 3-UPU并联机器人 | 第18页 |
| 2.2 3-UPU并联机器人的自由度分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 基于Kutzbach-Grubler公式法的自由度分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 基于螺旋理论的自由度分析 | 第19-22页 |
| 2.3 机构位置分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 机构位置逆解 | 第22-26页 |
| 2.3.2 机构位置正解 | 第26页 |
| 2.3.3 机构位置算例 | 第26-27页 |
| 2.4 3-UPU并联机器人雅克比矩阵 | 第27-28页 |
| 2.5 3-UPU并联机器人的奇异性分析 | 第28-29页 |
| 2.6 基于Pro/E的虚拟样机建模 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 3-UPU并联机器人的误差源分析及误差建模 | 第31-49页 |
| 3.1 并联机器人误差的基本分类 | 第31-32页 |
| 3.2 3-UPU并联机器人误差源分析 | 第32-38页 |
| 3.2.1 杆长误差 | 第32页 |
| 3.2.2 上下平台形状误差 | 第32-33页 |
| 3.2.3 上下平台U副定位误差 | 第33-34页 |
| 3.2.4 扭角误差 | 第34-38页 |
| 3.3 3-UPU并联机器人的误差建模 | 第38-48页 |
| 3.3.1 基于3-UPU并联机器人闭环矢量建模 | 第39-42页 |
| 3.3.2 基于3-UPU并联机器人机构位置正解建模 | 第42-43页 |
| 3.3.3 基于误差独立作用原理的3-UPU并联机器人的误差建模 | 第43-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 3-UPU并联机器人的精度分析及补偿 | 第49-68页 |
| 4.1 3-UPU并联机器人精度分析 | 第49-58页 |
| 4.1.1 3-UPU并联机器人精度计算 | 第49-51页 |
| 4.1.2 3-UPU并联机器人位姿及结构参数与精度的关系 | 第51-58页 |
| 4.2 影响因子分析 | 第58-64页 |
| 4.2.1 影响因子分析法建模 | 第58-59页 |
| 4.2.2 3-UPU并联机器人位姿误差影响因子分析 | 第59-64页 |
| 4.3 3-UPU并联机器人的精度补偿 | 第64-67页 |
| 4.3.1 位置精度补偿建模 | 第65页 |
| 4.3.2 实例计算 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 3-UPU并联机器人的精度综合 | 第68-80页 |
| 5.1 并联机器人的精度综合 | 第68-69页 |
| 5.2 基于原始误差等效作用原理的精度综合 | 第69-74页 |
| 5.2.1 基于原始误差等效作用原理建模 | 第71-72页 |
| 5.2.2 基于原始误差等效作用原理精度综合实例仿真 | 第72-74页 |
| 5.3 基于影响因子加权法的精度综合 | 第74-79页 |
| 5.3.1 基于影响因子加权法建模 | 第74-76页 |
| 5.3.2 基于影响因子加权法精度综合实例仿真 | 第76-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 作者简历 | 第87-89页 |
| 学位论文数据集 | 第89页 |
