| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 前言 | 第9页 |
| 1.2 机械手的国内外发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外机械手的发展概况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内机械手的发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.3 液压机械手的发展趋势 | 第11页 |
| 1.3 机械手液压控制系统 | 第11-13页 |
| 1.4 液压机械手控制策略 | 第13-15页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 液压机械手的轨迹规划 | 第17-28页 |
| 2.1 液压机械手D-H坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2.2 液压机械手的运动学正问题 | 第18-20页 |
| 2.3 液压机械手的运动学逆问题 | 第20-21页 |
| 2.4 关节角与液压缸长度的运动学变换 | 第21-23页 |
| 2.5 液压机械手的轨迹规划与仿真 | 第23-27页 |
| 2.6 本章小节 | 第27-28页 |
| 3 液压机械手液压控制系统的改进 | 第28-34页 |
| 3.1 普通多路阀控机械手液压系统 | 第28-29页 |
| 3.2 机械手液压控制系统的改进 | 第29-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 液压机械手电液控制系统建模及频域特性分析 | 第34-44页 |
| 4.1 液压机械手电液控制系统建模 | 第34-39页 |
| 4.2 液压机械手电液控制系统频域特性分析 | 第39-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 液压机械手电液控制系统PID控制 | 第44-55页 |
| 5.1 PID控制原理 | 第44-46页 |
| 5.2 PID参数的整定 | 第46-49页 |
| 5.3 液压机械手前臂子系统的PID控制仿真分析 | 第49-50页 |
| 5.4 液压机械手工作轨迹的PID控制仿真 | 第50-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 液压机械手电液控制系统模糊PID控制 | 第55-73页 |
| 6.1 模糊控制原理 | 第55-56页 |
| 6.2 模糊控制的基础理论 | 第56-62页 |
| 6.3 模糊PID控制器 | 第62-69页 |
| 6.3.1 模糊控制器的结构设计 | 第63-65页 |
| 6.3.2 模糊控制器的模糊控制规则设计 | 第65-69页 |
| 6.3.3 模糊控制器的去模糊化 | 第69页 |
| 6.4 液压机械手前臂子系统模糊PID控制仿真分析 | 第69-70页 |
| 6.5 液压机械手工作轨迹的模糊PID控制仿真 | 第70-72页 |
| 6.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 7 结论及展望 | 第73-75页 |
| 7.1 结论 | 第73-74页 |
| 7.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者简历 | 第78-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |