| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 遥操作系统的国内外研究现状分析 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 遥操作系统的控制算法 | 第14-19页 |
| 1.3.1 直接控制 | 第14-15页 |
| 1.3.2 监督控制 | 第15-16页 |
| 1.3.3 共享控制 | 第16-17页 |
| 1.3.4 预测显示控制 | 第17-18页 |
| 1.3.5 双边控制 | 第18-19页 |
| 1.4 现有研究存在的问题及本文研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.1 现有研究存在的问题 | 第19页 |
| 1.4.2 本文研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 基于单向延时抖动预测的机器人遥操作系统控制框架 | 第21-41页 |
| 2.1 基于Internet的遥操作系统 | 第21页 |
| 2.2 网络遥操作系统的延时抖动 | 第21-22页 |
| 2.3 网络遥操作系统的单向延时抖动及其预测 | 第22-29页 |
| 2.3.1 单向延时抖动测试与数据分析 | 第23-28页 |
| 2.3.2 主从端单向延时预测系统 | 第28-29页 |
| 2.4 网络遥操作系统的单向延时抖动预测算法 | 第29-41页 |
| 2.4.1 多元线性回归预测 | 第30-34页 |
| 2.4.2 自回归滑动平均模型预测 | 第34-41页 |
| 第3章 单向延时抖动预测控制系统建模 | 第41-57页 |
| 3.1 虚拟环境编程接口 | 第41-42页 |
| 3.2 VC6.0环境下的OpenGL编程 | 第42-43页 |
| 3.3 虚拟环境实体建模 | 第43-48页 |
| 3.3.1 实体模型绘制 | 第43-46页 |
| 3.3.2 实体模型组装显示 | 第46-48页 |
| 3.4 机器人运动学建模 | 第48-53页 |
| 3.4.1 机器人正运动学 | 第48-52页 |
| 3.4.2 机器人逆向运动学 | 第52-53页 |
| 3.5 主从端的通信实现 | 第53-57页 |
| 3.5.1 主从端的通信协议 | 第53-54页 |
| 3.5.2 主从端通信的数据包格式 | 第54-57页 |
| 第4章 单向延时抖动预测框架下的力反馈控制 | 第57-69页 |
| 4.1 虚拟环境动力学建模 | 第57-58页 |
| 4.2 反馈力的播放实现 | 第58-61页 |
| 4.2.1 反馈力的播放平台 | 第58-60页 |
| 4.2.2 反馈力的增频与优化 | 第60-61页 |
| 4.3 基于单向延时抖动预测的力反馈控制 | 第61-69页 |
| 4.3.1 反馈力的非接触控制 | 第62-63页 |
| 4.3.2 冲击震荡阶段控制 | 第63-67页 |
| 4.3.3 平顺的力反馈输出实现 | 第67-69页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第69-77页 |
| 5.1 基于ARMA模型预测的遥操作实验结果 | 第69-71页 |
| 5.2 基于多元线性回归模型预测的遥操作实验结果 | 第71-74页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第74-75页 |
| 5.4 反馈力控制实验 | 第75-77页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |