机器人辅助脊柱外科手术的术中运动补偿方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外骨科手术机器人概述 | 第10-13页 |
| 1.3 国内外外科手术的术中运动补偿概述 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 腰椎段受力变形的分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 脊柱的组成结构及特点 | 第18-19页 |
| 2.3 腰椎段受力变形数学模型的建立 | 第19-26页 |
| 2.3.1 基于材料力学建立腰椎段简化数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 轴向力的作用 | 第21-22页 |
| 2.3.3 集中力的作用 | 第22-25页 |
| 2.3.4 转矩的作用 | 第25-26页 |
| 2.4 有限元模型的建立与分析验证 | 第26-28页 |
| 2.4.1 有限元模型的建立 | 第26页 |
| 2.4.2 有限元仿真结果分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 运动仿真平台分析 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 运动仿真平台运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 运动仿真平台逆解 | 第30-32页 |
| 3.2.2 运动仿真平台正解 | 第32-35页 |
| 3.3 运动仿真平台工作空间分析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 工作空间的影响因素 | 第35页 |
| 3.3.2 工作空间的求解 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于MATLAB环境下的运动补偿仿真 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 运动仿真平台动力学 | 第39-46页 |
| 4.2.1 拉格朗日方程 | 第39-40页 |
| 4.2.2 并联机器人动力学方程的建立 | 第40-46页 |
| 4.3 MATLAB环境下建立并联机器人系统 | 第46-48页 |
| 4.4 基于PD控制的并联机器人补偿仿真 | 第48-53页 |
| 4.4.1 PD算法基本介绍 | 第48-51页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第51-53页 |
| 4.5 基于最优控制的并联机器人补偿仿真 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 针对呼吸运动的运动补偿系统 | 第56-61页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 呼吸补偿系统的搭建 | 第56-57页 |
| 5.3 呼吸补偿算法的分析 | 第57-58页 |
| 5.4 呼吸补偿实验 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
