鼻内镜手术辅助机器人空间配准与导航控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的意义及背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源及主要的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 系统平台设计与坐标空间配准方法研究 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人手术导航系统组成 | 第17-24页 |
| 2.2.1 红外线光学导航系统 | 第18-19页 |
| 2.2.2 医学图像处理子系统 | 第19-21页 |
| 2.2.3 持镜机器人子系统 | 第21-24页 |
| 2.3 基于标志点的三维空间配准方法研究 | 第24-30页 |
| 2.3.1 三维空间配准数学描述 | 第25-28页 |
| 2.3.2 三维空间配准流程 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 CT图像三维可视化与鼻腔边缘分割研究 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 CT医学图像三维重建方法研究 | 第31-36页 |
| 3.2.1 步进立方体面绘制算法研究 | 第31-34页 |
| 3.2.2 VTK重建实现 | 第34-36页 |
| 3.3 鼻腔边缘分割 | 第36-42页 |
| 3.3.1 水平集图像分割算法及预处理介绍 | 第36-39页 |
| 3.3.2 Canny边缘检测算法 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于A星算法路径规划与机械臂控制研究 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 A星算法路径规划研究 | 第43-46页 |
| 4.2.1 A星算法介绍 | 第43-45页 |
| 4.2.2 A星算法流程 | 第45-46页 |
| 4.3 机械臂末端姿态控制分析 | 第46-49页 |
| 4.4 基于虚拟弹簧力的鼻内镜位置自动调节 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 鼻内镜手术辅助机器人控制实验研究 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 系统平台搭建 | 第51-53页 |
| 5.2.1 计算机软件界面 | 第51-53页 |
| 5.3 配准实验 | 第53-54页 |
| 5.4 UR5机器人规划路径控制实验 | 第54-58页 |
| 5.5 鼻内镜自动跟随实验 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
