| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 小型机器人研究现状及发展趋势 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外小型机器人发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内小型机器人发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 小型机器人发展趋势 | 第18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及方法 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究主要内容 | 第18页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第18-20页 |
| 第二章 小型机器人结构设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 小型机器人的设计指标 | 第20-21页 |
| 2.3 结构设计原则和方法 | 第21-22页 |
| 2.3.1 结构设计的原则 | 第21页 |
| 2.3.2 结构设计的方法 | 第21-22页 |
| 2.4 整体结构设计 | 第22-31页 |
| 2.4.1 结构类型的确定 | 第22-25页 |
| 2.4.2 驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| 2.4.3 驱动电机的选型 | 第26-27页 |
| 2.4.4 基于Solidworks软件的建模方法 | 第27页 |
| 2.4.5 三维模型的建立 | 第27-31页 |
| 2.4.6 模型静态干涉检查 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-34页 |
| 第三章 机器人的运动学分析 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人运动学概述 | 第34页 |
| 3.3 机器人正运动学分析 | 第34-42页 |
| 3.3.1 D-H参数表的建立 | 第35-36页 |
| 3.3.2 正运动学方程的求解 | 第36-39页 |
| 3.3.3 正运动学的仿真 | 第39-42页 |
| 3.4 机器人逆运动学分析 | 第42-44页 |
| 3.5 机器人雅克比矩阵的求解 | 第44-49页 |
| 3.6 机器人的运动空间分析 | 第49-54页 |
| 3.6.1 确定工作空间分析方法 | 第49-51页 |
| 3.6.2 机器人工作空间仿真 | 第51-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 机器人的动力学分析 | 第56-78页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 机器人动力学概述 | 第56-57页 |
| 4.3 机器人动力学的分析 | 第57-60页 |
| 4.3.1 拉格朗日动力学法 | 第57页 |
| 4.3.2 机器人系统动能 | 第57-59页 |
| 4.3.3 机器人系统势能 | 第59-60页 |
| 4.3.4 机器人系统动力学方程 | 第60页 |
| 4.4 机器人动力学仿真 | 第60-62页 |
| 4.5 基于ADAMS的建模和仿真 | 第62-76页 |
| 4.5.1 ADAMS建模和仿真方法 | 第62-63页 |
| 4.5.2 简化机器人三维实体模型 | 第63-64页 |
| 4.5.3 模型导入及ADAMS仿真步骤 | 第64-71页 |
| 4.5.4 运动仿真结果及分析 | 第71-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 机器人的静力学分析 | 第78-88页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 有限元分析概述 | 第78-79页 |
| 5.3 基于ANSYS的机器人静力学分析 | 第79-86页 |
| 5.3.1 静力学分析的流程 | 第79-80页 |
| 5.3.2 有限元模型建立与材料设定 | 第80-81页 |
| 5.3.3 有限元网格的划分 | 第81-82页 |
| 5.3.4 接触类型与约束条件的设置 | 第82-83页 |
| 5.3.5 计算及结果分析 | 第83-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第96页 |