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小型水域垃圾清理机器人的研制

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第11-17页
    1.1 课题概述第11-12页
        1.1.1 课题来源第11页
        1.1.2 课题研究背景第11-12页
    1.2 国内外水面垃圾清理装置研究发展现状第12-14页
        1.2.1 国外水面垃圾清理装置研究发展现状第12-13页
        1.2.2 国内水面垃圾清理装置研究发展现状第13-14页
    1.3 国内外水面垃圾清理装置研究现状总结第14-15页
    1.4 小型水域垃圾清理机器人主要研究内容第15页
    1.5 本章小结第15-17页
第二章 小型水域垃圾清理机器人机械结构设计第17-53页
    2.1 引言第17页
    2.2 小型水域垃圾清理机器人的机械结构设计要求第17-18页
    2.3 小型水域垃圾清理机器人船体类型方案拟定第18-20页
    2.4 小型水域垃圾清理机器人清理装置设计第20-29页
        2.4.1 小型水域垃圾清理机器人聚集装置设计第21-25页
        2.4.2 旋转聚集器电机选型第25-26页
        2.4.3 小型水域垃圾清理机器人收集装置设计第26-29页
    2.5 小型水域垃圾清理机器人动力部件设计第29-34页
    2.6 小型水域垃圾清理机器人能源部件设计第34-36页
        2.6.1 小型水域垃圾清理机器人能量来源选型第34-36页
    2.7 太阳自动追踪系统的设计第36-48页
        2.7.1 光电检测传感器设计第36-39页
        2.7.2 单片机的选型第39页
        2.7.3 太阳追踪机构设计第39-42页
        2.7.4 太阳自动追踪系统控制算法设计第42-48页
    2.8 小型水域垃圾清理机器人功能部件组装第48-51页
    2.9 本章小结第51-53页
第三章 小型水域垃圾清理机器人控制系统设计第53-69页
    3.1 引言第53页
    3.2 控制系统整体方案设计第53-54页
    3.3 小型水域垃圾清理机器人基本控制策略设计第54页
    3.4 小型水域垃圾清理机器人的控制系统设计要求第54-55页
    3.5 小型水域垃圾清理机器人控制元件选型第55-57页
        3.5.1 电机控制器选型第55-56页
        3.5.2 单片机控制器选型第56-57页
    3.6 小型水域垃圾清理机器人电机驱动器选型第57-58页
    3.7 小型水域垃圾清理机器人稳压元件选型第58-59页
    3.8 小型水域垃圾清理机器人无线控制模块选型第59-60页
    3.9 小型水域垃圾清理机器人控制系统集成第60-63页
    3.10 小型水域垃圾清理机器人无线遥控模块工作流程设计第63-65页
    3.11 小型水域垃圾清理机器人无线遥控模块控制程序设计第65-68页
    3.12 本章小结第68-69页
第四章 实验及测试第69-75页
    4.1 旋转聚集器有限元分析第69-71页
    4.2 机器人陆地行走测试分析第71-72页
    4.3 机器人水面垃圾清理测试分析第72-73页
    4.4 太阳自动追踪系统测试分析第73-74页
    4.5 本章小结第74-75页
第五章 总结与展望第75-77页
    5.1 小型水域垃圾清理机器人研究总结第75页
    5.2 小型水域垃圾清理机器人研究展望第75-77页
致谢第77-79页
参考文献第79-85页
附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利第85-89页
附录B 攻读硕士学位期间参与项目及获得奖励第89-91页
    B.1 攻读硕士期间参与项目第89页
    B.2 攻读硕士期间获得奖励第89页
    B.3 攻读硕士期间获得荣誉证书第89-91页
附录C 小型水域垃圾清理机器人各功能模块控制程序第91-116页
    C.1 船体控制程序第91-93页
    C.2 太阳能电池板控制程序第93-116页

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