摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第一章 绪论 | 第11-17页 |
1.1 课题概述 | 第11-12页 |
1.1.1 课题来源 | 第11页 |
1.1.2 课题研究背景 | 第11-12页 |
1.2 国内外水面垃圾清理装置研究发展现状 | 第12-14页 |
1.2.1 国外水面垃圾清理装置研究发展现状 | 第12-13页 |
1.2.2 国内水面垃圾清理装置研究发展现状 | 第13-14页 |
1.3 国内外水面垃圾清理装置研究现状总结 | 第14-15页 |
1.4 小型水域垃圾清理机器人主要研究内容 | 第15页 |
1.5 本章小结 | 第15-17页 |
第二章 小型水域垃圾清理机器人机械结构设计 | 第17-53页 |
2.1 引言 | 第17页 |
2.2 小型水域垃圾清理机器人的机械结构设计要求 | 第17-18页 |
2.3 小型水域垃圾清理机器人船体类型方案拟定 | 第18-20页 |
2.4 小型水域垃圾清理机器人清理装置设计 | 第20-29页 |
2.4.1 小型水域垃圾清理机器人聚集装置设计 | 第21-25页 |
2.4.2 旋转聚集器电机选型 | 第25-26页 |
2.4.3 小型水域垃圾清理机器人收集装置设计 | 第26-29页 |
2.5 小型水域垃圾清理机器人动力部件设计 | 第29-34页 |
2.6 小型水域垃圾清理机器人能源部件设计 | 第34-36页 |
2.6.1 小型水域垃圾清理机器人能量来源选型 | 第34-36页 |
2.7 太阳自动追踪系统的设计 | 第36-48页 |
2.7.1 光电检测传感器设计 | 第36-39页 |
2.7.2 单片机的选型 | 第39页 |
2.7.3 太阳追踪机构设计 | 第39-42页 |
2.7.4 太阳自动追踪系统控制算法设计 | 第42-48页 |
2.8 小型水域垃圾清理机器人功能部件组装 | 第48-51页 |
2.9 本章小结 | 第51-53页 |
第三章 小型水域垃圾清理机器人控制系统设计 | 第53-69页 |
3.1 引言 | 第53页 |
3.2 控制系统整体方案设计 | 第53-54页 |
3.3 小型水域垃圾清理机器人基本控制策略设计 | 第54页 |
3.4 小型水域垃圾清理机器人的控制系统设计要求 | 第54-55页 |
3.5 小型水域垃圾清理机器人控制元件选型 | 第55-57页 |
3.5.1 电机控制器选型 | 第55-56页 |
3.5.2 单片机控制器选型 | 第56-57页 |
3.6 小型水域垃圾清理机器人电机驱动器选型 | 第57-58页 |
3.7 小型水域垃圾清理机器人稳压元件选型 | 第58-59页 |
3.8 小型水域垃圾清理机器人无线控制模块选型 | 第59-60页 |
3.9 小型水域垃圾清理机器人控制系统集成 | 第60-63页 |
3.10 小型水域垃圾清理机器人无线遥控模块工作流程设计 | 第63-65页 |
3.11 小型水域垃圾清理机器人无线遥控模块控制程序设计 | 第65-68页 |
3.12 本章小结 | 第68-69页 |
第四章 实验及测试 | 第69-75页 |
4.1 旋转聚集器有限元分析 | 第69-71页 |
4.2 机器人陆地行走测试分析 | 第71-72页 |
4.3 机器人水面垃圾清理测试分析 | 第72-73页 |
4.4 太阳自动追踪系统测试分析 | 第73-74页 |
4.5 本章小结 | 第74-75页 |
第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
5.1 小型水域垃圾清理机器人研究总结 | 第75页 |
5.2 小型水域垃圾清理机器人研究展望 | 第75-77页 |
致谢 | 第77-79页 |
参考文献 | 第79-85页 |
附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利 | 第85-89页 |
附录B 攻读硕士学位期间参与项目及获得奖励 | 第89-91页 |
B.1 攻读硕士期间参与项目 | 第89页 |
B.2 攻读硕士期间获得奖励 | 第89页 |
B.3 攻读硕士期间获得荣誉证书 | 第89-91页 |
附录C 小型水域垃圾清理机器人各功能模块控制程序 | 第91-116页 |
C.1 船体控制程序 | 第91-93页 |
C.2 太阳能电池板控制程序 | 第93-116页 |