| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题提出的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 新型SBW系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3 研究现状 | 第13-22页 |
| 1.3.1 基于方向盘的SBW系统研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.2 基于操纵杆SBW系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.3 双向控制方法在SBW系统中的应用现状 | 第20-22页 |
| 1.4 SBW系统双向控制研究中存在的问题 | 第22页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 新型SBW系统仿真模型建立 | 第25-35页 |
| 2.1 新型SBW系统动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.1.1 转向指令模块 | 第25-26页 |
| 2.1.2 转向执行模块 | 第26-27页 |
| 2.2 CarSim车辆模型 | 第27-28页 |
| 2.2.1 CarSim软件简介 | 第27页 |
| 2.2.2 CarSim车辆模型 | 第27-28页 |
| 2.3 新型SBW系统与车辆模型接口 | 第28页 |
| 2.4 模型验证 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-35页 |
| 第3章 SBW系统双向控制系统结构研究 | 第35-51页 |
| 3.1 双向控制系统简介 | 第35-36页 |
| 3.2 SBW系统双向控制结构分析理论基础 | 第36-38页 |
| 3.3 现有SBW系统双向控制结构研究 | 第38-43页 |
| 3.3.1 位置-位置型控制结构研究 | 第38-39页 |
| 3.3.2 力反馈-位置型控制结构研究 | 第39-40页 |
| 3.3.3 力-位置型双向控制结构研究 | 第40-41页 |
| 3.3.4 转矩驱动-转角反馈型控制结构研究 | 第41-43页 |
| 3.4 双向控制结构仿真验证 | 第43-50页 |
| 3.4.1 控制策略设计 | 第43页 |
| 3.4.2 仿真试验验证 | 第43-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 新型SBW系统稳定性控制策略开发 | 第51-63页 |
| 4.1 时延对系统稳定性的影响 | 第51-52页 |
| 4.2 基于无源理论的波变量法 | 第52-53页 |
| 4.3 基于波变量的SBW系统稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.4 基于波变量法的跟踪补偿控制器的设计及验证 | 第55-62页 |
| 4.4.1 基于波变量法的跟踪补偿控制器的设计 | 第55-57页 |
| 4.4.2 基于波变量法的跟踪补偿控制器的效果验证 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 新型SBW系统双向控制硬件在环试验台试验 | 第63-73页 |
| 5.1 新型SBW系统硬件在环试验台平台 | 第63-68页 |
| 5.1.1 新型SBW系统硬件在环试验台平台架构 | 第63-64页 |
| 5.1.2 新型SBW系统硬件在环试验台组成部分介绍 | 第64-68页 |
| 5.2 新型SBW系统硬件在环试验台试验及结果分析 | 第68-72页 |
| 5.2.1 双纽线试验工况 | 第69-70页 |
| 5.2.2 双移线试验工况 | 第70-71页 |
| 5.2.3 蛇形试验工况 | 第71-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
