| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第7-9页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.2 金属焊丝盘数控弯丝机械手的研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 弯丝设备国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 弯丝设备国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 弯丝设备国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 金属焊丝盘数控弯丝机械手总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 梅花骨架式金属焊丝盘的工艺分析 | 第15-16页 |
| 2.2 梅花骨架式金属焊丝盘生产流程以及弯丝机械手工作要求 | 第16-17页 |
| 2.2.1 梅花骨架式金属焊丝盘生产流程 | 第16页 |
| 2.2.2 弯丝机械手工作要求 | 第16-17页 |
| 2.3 金属焊丝盘数控成型设备总体设计方案 | 第17页 |
| 2.4 金属焊丝盘数控成型设备其它机构简介 | 第17-19页 |
| 2.4.1 水平、竖直校直机构 | 第17-18页 |
| 2.4.2 送丝机构 | 第18页 |
| 2.4.3 剪切机构 | 第18-19页 |
| 2.5 弯丝机械手整体结构方案设计 | 第19-21页 |
| 2.5.1 弯丝机械手运动方案的选择 | 第19-21页 |
| 2.5.2 弯丝机械手驱动方案的选择 | 第21页 |
| 2.6 弯丝模具整体结构方案设计 | 第21-22页 |
| 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 弯丝机械手运动学分析以及运动空间分析 | 第23-35页 |
| 3.1 机械手位姿描述以及坐标变换描述 | 第23-25页 |
| 3.1.1 机械手位姿描述 | 第23页 |
| 3.1.2 机械手的坐标变换描述 | 第23-25页 |
| 3.2 弯丝机械手运动学分析 | 第25-30页 |
| 3.2.1 数控弯丝机械手坐标系建立 | 第25-26页 |
| 3.2.2 数控弯丝机械手正运动学分析 | 第26-28页 |
| 3.2.3 数控弯丝机械手逆运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.3 弯丝机械手运动空间分析 | 第30-33页 |
| 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 弯丝机械手结构设计以及关键部件选型计算 | 第35-49页 |
| 4.1 数控弯丝机械手结构设计 | 第35-38页 |
| 4.1.1 弯丝机械手底座组件设计 | 第35页 |
| 4.1.2 数控弯丝机械手丝杠组件设计 | 第35-36页 |
| 4.1.3 数控弯丝机械手手臂组件设计 | 第36-37页 |
| 4.1.4 数控弯丝机械手手部组件设计 | 第37-38页 |
| 4.2 弯丝模具结构设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 弯丝模具主模与动模工作原理 | 第39页 |
| 4.2.2 弯丝模具主轴设计 | 第39-41页 |
| 4.3 金属焊丝盘数控弯丝机械手总体结构 | 第41-42页 |
| 4.4 金属焊丝盘数控弯丝机械手关键部件的选型和计算 | 第42-47页 |
| 4.4.1 弯丝机械手直线滑轨的计算和选型 | 第42页 |
| 4.4.2 弯丝机械手丝杠的选型和校核 | 第42-43页 |
| 4.4.3 弯丝机械手步进电机的选型与计算 | 第43-46页 |
| 4.4.4 弯丝机械手手部开合气缸的选型与计算 | 第46-47页 |
| 4.5 弯丝模具气缸的选型与计算 | 第47页 |
| 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 弯丝机械手关键部件的有限元分析 | 第49-59页 |
| 5.1 有限元分析软件ANSYS Workbench简介 | 第49页 |
| 5.2 弯丝机械手手臂组件的静力学分析 | 第49-53页 |
| 5.3 弯丝机械手手臂组件模态分析 | 第53-55页 |
| 5.4 弯丝机械手小臂结构优化 | 第55-56页 |
| 本章小结 | 第56-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第67-69页 |
