面向飞机自动化装配的混联机器人设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图、表清单 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外飞机自动化装配技术研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 国外飞机装配技术研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.2 国内飞机装配技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第20-21页 |
| 1.3 混联机器人的发展现状 | 第21-23页 |
| 1.4 本文研究目标和内容安排 | 第23-25页 |
| 第二章 混联机器人构型设计 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 混联机器人设计特点及设计流程 | 第25-26页 |
| 2.3 混联机器人的设计需求及结构选型 | 第26-28页 |
| 2.3.1 混联机器人需求分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 混联机器人结构选型 | 第27-28页 |
| 2.4 3-SPR 机构自由度分析 | 第28-32页 |
| 2.4.1 3-SPR 机构描述 | 第28-29页 |
| 2.4.2 3-SPR 机构自由度分析 | 第29-32页 |
| 2.5 3-SPR 并联结构约束分析 | 第32-36页 |
| 2.6 混联机器人构型设计 | 第36-38页 |
| 2.6.1 机器人并联结构构型选择 | 第36页 |
| 2.6.2 机器人串联关节构型设计 | 第36-37页 |
| 2.6.3 混联机器人整体构型 | 第37-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 混联机器人运动学分析 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 混联机器人位置逆解 | 第39-46页 |
| 3.2.1 并联模块位置逆解 | 第40-41页 |
| 3.2.2 串联模块位置逆解 | 第41-42页 |
| 3.2.3 算例及仿真验证 | 第42-46页 |
| 3.3 并联模块雅克比 | 第46-47页 |
| 3.4 并联模块奇异位形分析 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 混联机器人结构设计 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 混联机器人总体设计方案 | 第49-50页 |
| 4.2.1 功能需求 | 第49-50页 |
| 4.2.2 设计要求分析 | 第50页 |
| 4.3 机器人尺度参数设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 工作空间分析 | 第50-51页 |
| 4.3.2 尺度参数设计 | 第51-53页 |
| 4.4 混联机器人结构设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 SPR 支链模块设计 | 第54-56页 |
| 4.4.2 串联模块设计 | 第56-57页 |
| 4.4.3 混联机器人总体结构 | 第57页 |
| 4.5 静刚度分析 | 第57-62页 |
| 4.5.1 有限元模型建立 | 第58-59页 |
| 4.5.2 静刚度分析 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 混联机器人装配系统控制技术 | 第63-74页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 混联机器人轨迹规划 | 第63-67页 |
| 5.3 混联机器人控制方案设计 | 第67-71页 |
| 5.3.1 控制方案 | 第67-68页 |
| 5.3.2 控制策略及控制硬件 | 第68-69页 |
| 5.3.3 通信接口设计 | 第69-71页 |
| 5.4 混联机器人飞机装配系统实施流程 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
