| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 基于总线的嵌入式运动控制器 | 第9-11页 |
| 1.3 本课题的研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 精简型现场总线技术 | 第13-26页 |
| 2.1 引言 | 第13-14页 |
| 2.2 总线协议设计 | 第14-16页 |
| 2.3 总线协议有限状态机 | 第16-18页 |
| 2.4 总线实时、非实时通信进程调度算法 | 第18-23页 |
| 2.5 总线抗干扰措施 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 总线协议周期性任务实时响应技术 | 第26-43页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 485 总线协议周期性任务实时响应技术方案 | 第27-29页 |
| 3.3 LINUX/XENOMAI 实现硬实时的原理 | 第29-30页 |
| 3.4 构建 XENOMAI 实时微内核 | 第30-32页 |
| 3.5 LINUX/XENOMAI 下总线通信实时任务实现方式 | 第32-34页 |
| 3.6 应用层实时线程的创建方法 | 第34-35页 |
| 3.7 实时性性能优化 | 第35-38页 |
| 3.8 目标平台实时性能测试 | 第38-42页 |
| 3.9 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 运动控制器总线协议在线静态配置技术 | 第43-63页 |
| 4.1 485 通信协议在线配置技术 | 第43-47页 |
| 4.2 485 协议在线配置的硬件设计 | 第47-54页 |
| 4.3 LINUX 下通信协议在线配置驱动设计 | 第54-60页 |
| 4.4 485 协议在线配置 APP（SRUNNER）设计与应用 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 总线式嵌入式运动控制器性能测试 | 第63-69页 |
| 5.1 总线式嵌入式运动控制器性能测试实验设计 | 第63-65页 |
| 5.2 总线误码率、实时性性能测试结果 | 第65-66页 |
| 5.3 485 协议精简性验证 | 第66-67页 |
| 5.4 485 协议在线配置测试 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 1（攻读学位期间发表论文目录） | 第77页 |
