移动机器人基于滑移特性的地形分类
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要贡献 | 第12页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 地形分类理论 | 第13-19页 |
| 2.1 滑移率 | 第13页 |
| 2.2 牵引力 | 第13-14页 |
| 2.3 牵引力与滑移率关系 | 第14-16页 |
| 2.3.1 魔术公式 | 第14-15页 |
| 2.3.2 地形提取 | 第15-16页 |
| 2.4 数据处理滤波理论 | 第16-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 实验平台设计 | 第19-30页 |
| 3.1 实验平台硬件设计 | 第19-23页 |
| 3.1.1 实验平台机械结构 | 第19-20页 |
| 3.1.2 数据采集系统 | 第20-23页 |
| 3.2 实验平台优化 | 第23-26页 |
| 3.2.1 减小摩擦 | 第23-24页 |
| 3.2.2 减小振动 | 第24页 |
| 3.2.3 驱动电机选择 | 第24-25页 |
| 3.2.4 改进测力方式 | 第25-26页 |
| 3.2.5 改进测速方式 | 第26页 |
| 3.3 实验平台软件设计 | 第26-29页 |
| 3.3.1 功能实现 | 第27页 |
| 3.3.2 各模块功能实现 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 实验及结果分析 | 第30-47页 |
| 4.1 实验过程描述 | 第30页 |
| 4.2 实验地形及实验分析 | 第30-42页 |
| 4.2.1 实验地形 1：橡胶地面 | 第30-32页 |
| 4.2.2 实验地形 2：沙地地面 | 第32-34页 |
| 4.2.3 实验地形 3：草地地面 | 第34-36页 |
| 4.2.4 实验地形 4：地板砖地面 | 第36-38页 |
| 4.2.5 实验地形 5：水泥地面 | 第38-40页 |
| 4.2.6 实验地形 6：玻璃地面 | 第40-42页 |
| 4.3 地形分类过程 | 第42-46页 |
| 4.3.1 牵引力/滑移率曲线峰值分辨 | 第42-43页 |
| 4.3.2 牵引力/滑移率曲线稳态值分辨 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
