| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多电机同步控制国内外现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本论文的主要工作内容 | 第14-16页 |
| 2 双电机同步控制方式的研究 | 第16-30页 |
| 2.1 分时曝光原理 | 第16-22页 |
| 2.1.1 分时曝光基本原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 400fps曝光实现 | 第17-20页 |
| 2.1.3 100fps及 200fps曝光实现 | 第20-22页 |
| 2.2 分时曝光系统对双电机位置同步的要求 | 第22-25页 |
| 2.3 双电机同步控制策略分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 并行控制 | 第25页 |
| 2.3.2 主从控制 | 第25-26页 |
| 2.3.3 交叉耦合控制 | 第26-27页 |
| 2.3.4 偏差耦合控制 | 第27-28页 |
| 2.4 控制策略的选择 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 双电机同步控制系统的硬件组成 | 第30-40页 |
| 3.1 交流异步伺服电机 | 第31-34页 |
| 3.1.1 伺服电机型号选择 | 第31-32页 |
| 3.1.2 异步电机数学模型 | 第32-34页 |
| 3.2 CD1-k驱动器 | 第34-35页 |
| 3.3 Piso-cpm100u CANopen主站卡 | 第35-36页 |
| 3.4 PIO-D144U I/O接口卡 | 第36-37页 |
| 3.5 工控机 | 第37页 |
| 3.6 同步时钟 | 第37-38页 |
| 3.7 其它硬件 | 第38-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于CANopen协议的软件设计 | 第40-54页 |
| 4.1 CANopen现场总线技术概述 | 第40-45页 |
| 4.1.1 CAN总线简介 | 第40-42页 |
| 4.1.2 CANopen协议简介[41-43] | 第42-45页 |
| 4.2 系统节点的主要功能 | 第45-46页 |
| 4.2.1 主节点的主要功能 | 第45-46页 |
| 4.2.2 从节点的主要功能 | 第46页 |
| 4.2.3 主从节点间的通信 | 第46页 |
| 4.3 节点的软件设计 | 第46-53页 |
| 4.3.1 软件设计的主要任务 | 第46-47页 |
| 4.3.2 系统软件流程图 | 第47页 |
| 4.3.3 节点的初始化 | 第47-50页 |
| 4.3.4 对象字典的编写 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 系统测试与结果分析 | 第54-70页 |
| 5.1 单电机控制的实现 | 第54-60页 |
| 5.1.1 电机整定 | 第54-56页 |
| 5.1.2 CANopen协议通信测试 | 第56-60页 |
| 5.2 电机控制 | 第60-65页 |
| 5.2.1 人机交互功能 | 第60-61页 |
| 5.2.2 数字式PID控制 | 第61-64页 |
| 5.2.3 改进的PID控制算法 | 第64-65页 |
| 5.3 双电机同步精度检测实验 | 第65-67页 |
| 5.3.1 旋转速率平稳度 | 第65-66页 |
| 5.3.2 位置误差数据处理 | 第66-67页 |
| 5.4 成像实验 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第70页 |
| 6.2 不足与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |