布线机械手设计及动力学分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1.1 引言 | 第6页 |
| 1.2 国内外线缆配线技术的发展状况 | 第6-8页 |
| 1.3 导线和线束 | 第8-9页 |
| 1.4 动力学分析软件的选择 | 第9-12页 |
| 1.5 论文研究目的和内容 | 第12-14页 |
| 第二章 线束自动布线系统整体方案设计 | 第14-36页 |
| 2.1 方案设计依据 | 第14页 |
| 2.2 项目技术指标 | 第14页 |
| 2.3 系统整体方案设计 | 第14-17页 |
| 2.4 布线工艺工位布置 | 第17-18页 |
| 2.5 设备工作环境设计 | 第18页 |
| 2.6 机械系统方案设计 | 第18-21页 |
| 2.7 预成束线缆存放分系统方案设计 | 第21-26页 |
| 2.8 线缆布线分系统方案设计 | 第26-35页 |
| 2.9 机械手分系统方案设计 | 第35页 |
| 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 布线机械手分系统设计 | 第36-55页 |
| 3.1 布线机械臂设计 | 第36-48页 |
| 3.2 布线抓手设计 | 第48-54页 |
| 小结 | 第54-55页 |
| 第四章 动力学分析与实验 | 第55-81页 |
| 4.1 位姿描述 | 第55-56页 |
| 4.2 布线机械臂动力学分析 | 第56-60页 |
| 4.3 动力学仿真 | 第60-62页 |
| 4.4 布线机械臂末端轨迹规划 | 第62-73页 |
| 4.5 布线机械臂定位精度与时效优化 | 第73-78页 |
| 4.6 自动布线实验 | 第78-80页 |
| 小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-84页 |
