| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 本文研究背景 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 工业机器人的分类 | 第17页 |
| 1.4 本文课题来源、主要研究内容及意义 | 第17-18页 |
| 1.4.1 本文课题来源、主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文研究意义 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 SCARA机器人机械结构优化设计及误差分析 | 第19-29页 |
| 2.1 总体设计 | 第20-21页 |
| 2.2 传动方案的确定 | 第21-22页 |
| 2.3 电机的选择 | 第22页 |
| 2.4 第一关节机械结构设计 | 第22-24页 |
| 2.5 第二关节机械结构设计 | 第24页 |
| 2.6 第三、四关节机械结构设计 | 第24-26页 |
| 2.7 抓手机械结构设计 | 第26-27页 |
| 2.8 材料的选择 | 第27页 |
| 2.9 误差分析 | 第27-28页 |
| 2.10 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 SCARA机器人机械结构参数计算 | 第29-36页 |
| 3.1 步进电机的计算和选型 | 第29-31页 |
| 3.2 同步带的计算和选型 | 第31-32页 |
| 3.3 抓手设计计算 | 第32-34页 |
| 3.4 强度校核 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 SCARA机器人运动学仿真分析 | 第36-47页 |
| 4.1 ADAMS软件概述 | 第36页 |
| 4.2 SCARA机器人的运动学仿真 | 第36-46页 |
| 4.2.1 虚拟样机模型的导入 | 第37-38页 |
| 4.2.2 约束与驱动的添加 | 第38-42页 |
| 4.2.3 仿真结果的后处理 | 第42-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 硬件系统设计 | 第47-58页 |
| 5.1 硬件系统设计概述 | 第47-49页 |
| 5.1.1 控制系统设计要求 | 第47-48页 |
| 5.1.2 系统结构设计 | 第48页 |
| 5.1.3 硬件系统原理概述 | 第48-49页 |
| 5.2 系统硬件模块设计 | 第49-57页 |
| 5.2.1 MCU控制模块 | 第49-50页 |
| 5.2.2 串口通讯模块 | 第50-51页 |
| 5.2.3 检测模块 | 第51-52页 |
| 5.2.4 控制模块 | 第52-53页 |
| 5.2.5 存储模块 | 第53-54页 |
| 5.2.6 显示模块 | 第54-55页 |
| 5.2.7 电源模块 | 第55-56页 |
| 5.2.8 JTAG接口 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第63页 |