| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第12页 |
| 1.2 课题来源及类型 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.4 国内外研究现状和发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.5 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 硬件系统研发 | 第19-45页 |
| 2.1 系统硬件结构 | 第19-21页 |
| 2.2 RT03工业机器人 | 第21-30页 |
| 2.2.1 RT03结构组成 | 第21-27页 |
| 2.2.2 RT03工业机器人工作原理 | 第27-28页 |
| 2.2.3 机器人末端执行器的设计 | 第28-30页 |
| 2.3 PLC系统的开发 | 第30-42页 |
| 2.3.1 基本工作原理 | 第30-35页 |
| 2.3.2 西门子S7-200的开发 | 第35-39页 |
| 2.3.3 三菱FX2N-32MT的开发 | 第39-42页 |
| 2.4 手爪及气动控制 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 软件系统设计与编程 | 第45-55页 |
| 3.1 软件的设计思想和总体框图 | 第45-50页 |
| 3.2 西门子S7-200 PLC程序 | 第50-53页 |
| 3.3 三菱FX2N-32MT PLC程序 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 系统调试 | 第55-63页 |
| 4.1 示教模式下的操作方法 | 第55-58页 |
| 4.2 再现模式下的操作 | 第58页 |
| 4.3 RT03和西门子S7-200系统对接 | 第58-59页 |
| 4.4 RT03和三菱FX2N-32MT PLC对接 | 第59-60页 |
| 4.5 系统联调 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 调试结果分析与结论 | 第63页 |
| 5.2 存在问题 | 第63-64页 |
| 5.3 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |