基于螺旋理论的并联机构型综合与分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的来源及研究的意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机构的发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 运动模拟器 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机床 | 第12-13页 |
| 1.2.3 微操作机器人 | 第13页 |
| 1.3 机构型综合的研究概况 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 基于螺旋理论的空间机构型综合 | 第15-30页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 自由度计算 | 第16-17页 |
| 2.3 两自由度机构串联支链的型综合 | 第17-20页 |
| 2.4 两自由度机构并联支链的型综合 | 第20-27页 |
| 2.5 四自由度机构型综合 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 Compasses机构的位置分析 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 运动学正解 | 第31-39页 |
| 3.2.1 第一五杆机构 | 第31-35页 |
| 3.2.2 第二五杆机构 | 第35-38页 |
| 3.2.3 执行机构 | 第38页 |
| 3.2.4 数值分析 | 第38-39页 |
| 3.3 运动学逆解 | 第39-43页 |
| 3.3.1 执行机构 | 第40页 |
| 3.3.2 第二五杆机构 | 第40-41页 |
| 3.3.3 第一五杆机构 | 第41-42页 |
| 3.3.4 机构的运动学逆解 | 第42页 |
| 3.3.5 数值分析 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 奇异性及工作空间 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机构的速度及加速度分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 机构的速度分析 | 第44-47页 |
| 4.2.2 机构的加速度分析 | 第47页 |
| 4.3 奇异性分析 | 第47-50页 |
| 4.3.1 第一五杆机构的奇异性分析 | 第48-50页 |
| 4.3.2 第二五杆机构的奇异性分析 | 第50页 |
| 4.3.3 执行机构的奇异性分析 | 第50页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第50-56页 |
| 4.4.1 工作空间边界的条件 | 第51-55页 |
| 4.4.2 机构工作空间分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 数值仿真分析 | 第57-65页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 虚拟样机模型 | 第57-58页 |
| 5.3 运动学仿真分析 | 第58-64页 |
| 5.3.1 正向数字仿真 | 第58-60页 |
| 5.3.2 逆向数字仿真 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间科研情况 | 第73-74页 |
