智能水下机器人自主归航半物理仿真技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 半物理仿真技术国内外研究现状 | 第11-21页 |
| 1.3.1 HILS技术在航天领域应用 | 第12-13页 |
| 1.3.2 HILS技术在汽车领域应用 | 第13-14页 |
| 1.3.3 HILS技术在海洋领域应用 | 第14-21页 |
| 1.4 仿真技术简介 | 第21页 |
| 1.5 本文主要工作与组织结构 | 第21-24页 |
| 第2章 AUV动力学模型建立及试验 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 坐标系设定 | 第24-26页 |
| 2.3 AUV受力分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 重力和浮力 | 第27页 |
| 2.3.2 流体水动力 | 第27-29页 |
| 2.3.3 水动力系数 | 第29-30页 |
| 2.3.4 六自由度空间运动方程 | 第30-33页 |
| 2.4 海流仿真 | 第33页 |
| 2.5 运动方程实现 | 第33-34页 |
| 2.6 操纵性仿真 | 第34-38页 |
| 2.7.1 直航试验仿真 | 第34-35页 |
| 2.7.2 Z形试验仿真 | 第35-36页 |
| 2.7.3 梯形操舵试验仿真 | 第36-37页 |
| 2.7.4 空间运动仿真 | 第37页 |
| 2.7.5 海流环境下Z形运动仿真 | 第37-38页 |
| 2.7.6 海流环境下空间运动仿真 | 第38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 虚拟场景建模及模型驱动 | 第40-48页 |
| 3.1 虚拟场景建模 | 第40-43页 |
| 3.1.1 主流建模工具 | 第40-41页 |
| 3.1.2 建模工具选择 | 第41页 |
| 3.1.3 虚拟场景建模关键技术 | 第41-43页 |
| 3.2 虚拟场景模型驱动 | 第43-46页 |
| 3.2.1 可视化软件Vega简介 | 第43页 |
| 3.2.2 使用Vega设置虚拟场景 | 第43-45页 |
| 3.2.3 水下空间的建立 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于MFC模块化仿真集成系统 | 第48-58页 |
| 4.1 仿真开发平台 | 第48-49页 |
| 4.2 MFC界面的制作 | 第49-52页 |
| 4.2.1 菜单和工具条 | 第49-50页 |
| 4.2.2 属性表单 | 第50页 |
| 4.2.3 分割窗口 | 第50-51页 |
| 4.2.4 文字显示 | 第51-52页 |
| 4.3 基于MFC的模块化软件集成 | 第52-56页 |
| 4.3.1 开启Vega线程 | 第52-54页 |
| 4.3.2 模块化构建仿真系统 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 半物理仿真体系结构与试验 | 第58-74页 |
| 5.1 需求分析 | 第58-59页 |
| 5.2 半物理仿真系统构建与实现 | 第59-63页 |
| 5.2.1 仿真系统的硬件体系结构 | 第60-61页 |
| 5.2.2 仿真系统的软件体系结构 | 第61-62页 |
| 5.2.3 嵌入式系统Vxworks | 第62-63页 |
| 5.3 半物理仿真试验 | 第63-72页 |
| 5.3.1 路径规划 | 第64-67页 |
| 5.3.2 二维仿真试验——艇后上 | 第67-68页 |
| 5.3.3 二维仿真试验——艇后下 | 第68-69页 |
| 5.3.4 三维仿真试验——艇后上外 | 第69-70页 |
| 5.3.5 三维仿真试验——艇后下外 | 第70页 |
| 5.3.6 三维仿真试验——艇中上 | 第70-71页 |
| 5.3.7 三维仿真试验——艇中下 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
