| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外路径规划的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 路径规划的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的内容和组织安排 | 第14-15页 |
| 第二章 码垛机器人机械手路径规划技术基础 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机械手的关键技术 | 第15-17页 |
| 2.2.1 导航 | 第15-16页 |
| 2.2.2 定位 | 第16页 |
| 2.2.3 多传感器信息融合 | 第16-17页 |
| 2.3 码垛机器人机械手路径规划综述 | 第17-18页 |
| 2.3.1 路径规划 | 第17-18页 |
| 2.3.2 路径规划的分类 | 第18页 |
| 2.4 常用路径规划方法 | 第18-23页 |
| 2.4.1 传统方法 | 第18-21页 |
| 2.4.2 新方法 | 第21-23页 |
| 2.5 码垛机器人机械手作业特点 | 第23-24页 |
| 2.6 本章总结 | 第24-25页 |
| 第三章 生物地理学算法优化性能验证与比较 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 BBO算法概述 | 第25-26页 |
| 3.2.1 BBO算法起源 | 第25-26页 |
| 3.3 BBO算法流程 | 第26-31页 |
| 3.3.1 BBO算法的迁移操作 | 第26-28页 |
| 3.3.2 BBO算法的变异操作 | 第28-29页 |
| 3.3.3 BBO算法优化流程 | 第29-30页 |
| 3.3.4 BBO算法优化过程图 | 第30-31页 |
| 3.4 BBO算法性能验证与比较研究 | 第31-36页 |
| 3.4.1 测试函数选择 | 第31-32页 |
| 3.4.2 试验数据与分析 | 第32-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于BBO算法的码垛机器人机械手路径规划 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 建立环境模型 | 第37-39页 |
| 4.2.1 序号法则 | 第37-38页 |
| 4.2.2 二维坐标 | 第38-39页 |
| 4.3 建模与分析 | 第39-44页 |
| 4.3.1 初始化个体 | 第39-40页 |
| 4.3.2 确定适宜度函数 | 第40-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 BBO算法与经典算法路径优化试验仿真与分析 | 第45-59页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 试验仿真与分析 | 第45-55页 |
| 5.2.1 试验地图选择 | 第45-46页 |
| 5.2.2 路径优化试验仿真与结果比较 | 第46-55页 |
| 5.3 BBO路径优化的实际应用 | 第55-58页 |
| 5.3.1 机器人选择和相关介绍 | 第55-56页 |
| 5.3.2 BBO算法路径规划示例 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |