| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 机器人定义 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 协作型机器人国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 碰撞检测国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 力反馈控制国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人运动学与笛卡尔空间轨迹规划 | 第18-46页 |
| 2.1 协作型六自由度机器人运动学 | 第18-35页 |
| 2.1.1 机器人末端位姿表示 | 第19-21页 |
| 2.1.2 协作型六自由度机器人运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.1.3 协作型六自由度机器人运动学正解 | 第23-25页 |
| 2.1.4 协作型六自由度机器人运动学逆解 | 第25-31页 |
| 2.1.5 协作型六自由度机器人运动学正逆解仿真 | 第31-35页 |
| 2.2 协作型六自由度机器人轨迹规划仿真 | 第35-44页 |
| 2.2.1 空间直线轨迹规划仿真 | 第35-40页 |
| 2.2.2 空间圆弧轨迹规划仿真 | 第40-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 协作型六自由度机器人碰撞检测 | 第46-76页 |
| 3.1 协作型六自由度机器人结构简化 | 第46-47页 |
| 3.2 协作型六自由度机器人关节角度限位 | 第47-51页 |
| 3.2.1 协作型六自由度机器人工作空间 | 第48-50页 |
| 3.2.2 机器人工作空间内部边界的影响 | 第50-51页 |
| 3.3 协作型机器人关节碰撞检测 | 第51-75页 |
| 3.3.1 碰撞检测算法基础 | 第51-63页 |
| 3.3.2 协作型六自由度机器人碰撞检测 | 第63-70页 |
| 3.3.3 协作型六自由度机器人碰撞检测仿真 | 第70-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 协作型六自由度机器人力顺应性控制方法 | 第76-85页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 关节空间力顺应控制理论 | 第76-84页 |
| 4.2.1 消除重力影响 | 第76-77页 |
| 4.2.2 等效关节力矩转化 | 第77-78页 |
| 4.2.3 力雅克比求解 | 第78-82页 |
| 4.2.4 关节空间力顺应控制系统 | 第82-84页 |
| 4.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 机器人力顺应性控制系统仿真与实验 | 第85-103页 |
| 5.1 可视化力顺应性控制系统仿真平台硬件系统搭建 | 第85-87页 |
| 5.1.1 六维力传感器 | 第86页 |
| 5.1.2 数据采集卡 | 第86-87页 |
| 5.2 力信号检测校核与滤波 | 第87-91页 |
| 5.2.1 数据处理 | 第88页 |
| 5.2.2 力传感器精度校核 | 第88-89页 |
| 5.2.3 力传感器信号处理 | 第89-91页 |
| 5.3 可视化力顺应性控制系统仿真平台与仿真 | 第91-100页 |
| 5.3.1 虚拟机器人构建 | 第91-92页 |
| 5.3.2 力顺应性控制系统仿真 | 第92-100页 |
| 5.4 力反馈顺应性控制系统应用 | 第100-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 附录 | 第109-114页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |