| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第13-14页 |
| 1.2 AGV关键技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 AGV导引技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 AGV控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 多机器人编队控制技术 | 第16-18页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 差速驱动AGV路径跟踪运动控制研究 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 差速驱动单元 | 第20-23页 |
| 2.2.1 差速驱动单元构成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 视觉导引信息获取方式 | 第21页 |
| 2.2.3 多摄像机导引系统的协同标定 | 第21页 |
| 2.2.4 差速驱动单元路径偏差 | 第21-22页 |
| 2.2.5 驱动单元运动约束 | 第22-23页 |
| 2.3 路径跟踪轨迹规划策略 | 第23-33页 |
| 2.3.1 A类轨迹 | 第23-26页 |
| 2.3.2 B类轨迹 | 第26-28页 |
| 2.3.3 过渡阶段 | 第28-30页 |
| 2.3.4 距离偏差阈值的选取要求 | 第30-33页 |
| 2.4 仿真实验与分析 | 第33-35页 |
| 2.4.1 直线路径仿真 | 第33-34页 |
| 2.4.2 圆弧路径仿真 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 双差速驱动AGV协同运动控制研究 | 第36-49页 |
| 3.1 驱动单元布局及协同纠偏策略 | 第36-37页 |
| 3.2 期望纠偏距离的确定 | 第37-45页 |
| 3.2.1 A-2 轨迹期望纠偏距离的确定 | 第37-39页 |
| 3.2.2 针对期望纠偏距离的模糊控制器设计 | 第39-45页 |
| 3.3 仿真实验与分析 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多差速驱动AGV运动控制研究 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 多驱动单元协同策略 | 第49-50页 |
| 4.3 多驱动单元协同运动控制 | 第50-55页 |
| 4.3.1 leader驱动单元运动控制律 | 第51-52页 |
| 4.3.2 follower驱动单元运动理想控制律 | 第52-53页 |
| 4.3.3 follower驱动单元运动误差控制律 | 第53-55页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第55-57页 |
| 4.4.1 理想控制律仿真 | 第55-56页 |
| 4.4.2 误差控制模型仿真 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 视觉导引多差速驱动AGV实验研究 | 第58-70页 |
| 5.1 硬件设计 | 第58-62页 |
| 5.1.1 供电系统及传感系统 | 第59页 |
| 5.1.2 伺服系统及控制系统 | 第59-62页 |
| 5.2 软件设计 | 第62-64页 |
| 5.3 实验研究 | 第64-69页 |
| 5.3.1 双差速驱动单元协同控制实验研究 | 第64-67页 |
| 5.3.2 三差速驱动单元协同控制实验研究 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |