液压四足机器人控制器研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 四足机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 机器人控制器研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 四足机器人跳跃步态运动学仿真分析 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四足机器人结构 | 第18-19页 |
| 2.3 四足机器人运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.3.1 正运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 单腿关节角位移与液压缸位移的转换 | 第23-24页 |
| 2.3.4 单腿弹跳运动末端轨迹规划 | 第24-26页 |
| 2.4 四足机器人单腿弹跳仿真分析 | 第26-32页 |
| 2.4.1 单腿系统建模与仿真 | 第26-29页 |
| 2.4.2 仿真结果分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 四足机器人控制器设计 | 第33-58页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器人控制器总体方案设计 | 第33-35页 |
| 3.2.1 机器人控制器的基本要求 | 第33-34页 |
| 3.2.2 硬件系统总体设计方案 | 第34-35页 |
| 3.3 运动规划控制器设计 | 第35-47页 |
| 3.3.1 运动规划控制器硬件设计 | 第35-38页 |
| 3.3.2 运动规划控制器软件总体设计 | 第38-40页 |
| 3.3.3 搭建开发平台 | 第40-42页 |
| 3.3.4 基于多线程的运动规划控制器软件设计 | 第42-47页 |
| 3.4 运动执行控制器设计 | 第47-57页 |
| 3.4.1 总体结构 | 第47-48页 |
| 3.4.2 DSP最小系统 | 第48-50页 |
| 3.4.3 AD采集电路 | 第50-51页 |
| 3.4.4 DA驱动电路 | 第51-52页 |
| 3.4.5 CAN接口电路 | 第52页 |
| 3.4.6 运动执行控制器软件总体设计 | 第52页 |
| 3.4.7 CAN总线通信程序设计 | 第52-53页 |
| 3.4.8 基于模糊PID的作动器伺服控制算法 | 第53-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 控制器实验研究 | 第58-63页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 运动规划控制器CAN通信实验 | 第58-60页 |
| 4.3 运动执行控制器相关模块实验 | 第60-61页 |
| 4.3.1 CAN通信模块测试 | 第60页 |
| 4.3.2 DA驱动测试 | 第60-61页 |
| 4.4 单腿弹跳实验 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
