基于前馈跟踪补偿的电液伺服位置—压力复合控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 位置-压力复合控制研究现状及分析 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.3 本文研究的技术路线 | 第10-12页 |
| 第2章 位置-压力复合控制机理分析 | 第12-37页 |
| 2.1 系统组成及原理 | 第12-13页 |
| 2.2 位置控制系统数学模型 | 第13-17页 |
| 2.2.1 伺服放大器的传递函数 | 第13-14页 |
| 2.2.2 位移传感器的传递函数 | 第14页 |
| 2.2.3 伺服阀的传递函数 | 第14页 |
| 2.2.4 阀控缸-负载传递函数 | 第14-16页 |
| 2.2.5 位置伺服控制系统框图 | 第16-17页 |
| 2.3 力控制系统数学模型 | 第17-20页 |
| 2.3.1 伺服放大器的传递函数 | 第17页 |
| 2.3.2 力传感器的传递函数 | 第17页 |
| 2.3.3 电液伺服阀传递函数 | 第17-18页 |
| 2.3.4 阀控液压缸-负载传递函数 | 第18-19页 |
| 2.3.5 力伺服控制系统框图 | 第19-20页 |
| 2.4 仿真模型参数的确定 | 第20-24页 |
| 2.4.1 位置控制系统参数的确定 | 第20-21页 |
| 2.4.2 力控制系统参数的确定 | 第21-24页 |
| 2.5 系统稳定性分析 | 第24-26页 |
| 2.6 系统动态响应分析 | 第26-30页 |
| 2.7 PID 控制及其性能分析 | 第30-37页 |
| 2.7.1 PID 控制算法 | 第30-31页 |
| 2.7.2 PID 控制器参数整定 | 第31页 |
| 2.7.3 PID 控制仿真及分析 | 第31-37页 |
| 第3章 电液伺服系统迭代学习控制算法 | 第37-44页 |
| 3.1 迭代学习控制技术及发展 | 第37页 |
| 3.2 迭代学习控制的优越性 | 第37-39页 |
| 3.3 迭代学习控制原理及算法 | 第39-42页 |
| 3.3.1 迭代学习控制原理 | 第39-40页 |
| 3.3.2 开环迭代学习算法 | 第40-41页 |
| 3.3.3 闭环迭代学习算法 | 第41-42页 |
| 3.4 位置系统迭代学习控制器设计 | 第42-44页 |
| 第4章 位置-压力复合控制仿真及其分析 | 第44-65页 |
| 4.1 位置系统迭代学习控制模型的建立 | 第44-53页 |
| 4.1.1 信号发生模块分析与建模 | 第44-47页 |
| 4.1.2 位置控制系统模块分析与建模 | 第47-49页 |
| 4.1.3 迭代学习控制模块分析与建模 | 第49-50页 |
| 4.1.4 位置系统迭代学习控制仿真模型 | 第50-53页 |
| 4.2 电液位置系统迭代学习控制仿真及分析 | 第53-57页 |
| 4.2.1 位置系统阶跃指令仿真 | 第53-55页 |
| 4.2.2 位置系统正弦指令仿真 | 第55-57页 |
| 4.3 位置控制向压力控制切换过程仿真研究 | 第57-65页 |
| 4.3.1 位置向压力切换控制过程分析 | 第57页 |
| 4.3.2 位置向压力切换控制策略 | 第57-61页 |
| 4.3.3 无冲击切换控制器的设计 | 第61-62页 |
| 4.3.4 无冲击切换过程仿真及其分析 | 第62-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 详细摘要 | 第71-74页 |
