| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 双电机驱动的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 多电机控制系统 | 第12-13页 |
| 1.2.2 双电机在机器人关节中的应用现状 | 第13-16页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及论文安排 | 第16-17页 |
| 第2章 双电机驱动的差动传动系统 | 第17-27页 |
| 2.1 差动轮系 | 第17-22页 |
| 2.1.1 行星差动轮系工作原理 | 第18页 |
| 2.1.2 行星差动轮系特点 | 第18-19页 |
| 2.1.3 行星差动轮系传动的运动学 | 第19-21页 |
| 2.1.4 行星差动轮系传动的效率 | 第21-22页 |
| 2.1.5 行星差动轮系传动的力矩关系 | 第22页 |
| 2.2 双电机同步控制 | 第22-24页 |
| 2.2.1 双电机同步控制原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 双电机同步控制特点 | 第24页 |
| 2.3 双通道差动传动系统 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 双通道输入机器人关节的结构设计 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 关节结构方案确定 | 第27-29页 |
| 3.2.1 传统的双电机驱动机器人关节形式 | 第27-28页 |
| 3.2.2 新型双电机驱动形式 | 第28-29页 |
| 3.3 双通道机器人关节的设计 | 第29-42页 |
| 3.3.1 摩擦焊双摆动关节A的设计 | 第29-39页 |
| 3.3.2 摩擦焊双摆动关节B的设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 摩擦焊双摆动关节A、B关键零件的有限元分析 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 双通道差动传动关节的参数化设计 | 第43-63页 |
| 4.1 参数化设计技术 | 第43-44页 |
| 4.1.1 零件的参数化设计思路及技术 | 第43页 |
| 4.1.2 参数化设计的模型表示 | 第43-44页 |
| 4.2 基于Pro/E摩擦焊双摆动关节A、B的参数化建模 | 第44-47页 |
| 4.2.1 建模软件的选择 | 第44-45页 |
| 4.2.2 Pro/E软件二次开发工具 | 第45页 |
| 4.2.3 Pro/Program功能介绍 | 第45页 |
| 4.2.4 Pro/E参数化设计的基本原理及分析 | 第45-46页 |
| 4.2.5 渐开线齿轮参数化的整体思路及步骤 | 第46页 |
| 4.2.6 差动传动关节参数化建模设计流程 | 第46-47页 |
| 4.3 直齿圆柱齿轮的参数化建模 | 第47-52页 |
| 4.3.1 直齿轮的建模分析 | 第47页 |
| 4.3.2 生成渐开线 | 第47-48页 |
| 4.3.3 渐开线内外齿轮画法 | 第48-49页 |
| 4.3.4 直齿轮的建模过程 | 第49-52页 |
| 4.4 蜗杆的参数化建模 | 第52-55页 |
| 4.4.1 零件分析 | 第52页 |
| 4.4.2 参数输入 | 第52-53页 |
| 4.4.3 蜗杆模型的创建 | 第53-54页 |
| 4.4.4 参数关系式的输入 | 第54页 |
| 4.4.5 蜗杆参数化程序设计 | 第54-55页 |
| 4.5 蜗轮的参数化建模 | 第55-57页 |
| 4.5.1 输入参数 | 第55页 |
| 4.5.2 创建蜗轮模型 | 第55-56页 |
| 4.5.3 参数关系式的输入 | 第56页 |
| 4.5.4 蜗轮参数化建模程序设计 | 第56-57页 |
| 4.6 锥齿轮参数化建模过程 | 第57-59页 |
| 4.6.1 输入参数 | 第57页 |
| 4.6.2 锥齿轮模型的创建 | 第57-58页 |
| 4.6.3 参数关系式的输入 | 第58-59页 |
| 4.6.4 锥齿轮参数化建模程序设计 | 第59页 |
| 4.7 关节的装配过程 | 第59-61页 |
| 4.7.1 差动轮系的装配 | 第59-60页 |
| 4.7.2 蜗轮蜗杆的装配 | 第60页 |
| 4.7.3 摩擦焊双摆动关节A、B的装配图 | 第60-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于ADAMS的双输入关节仿真及研究 | 第63-81页 |
| 5.1 机械系统动力学分析软件ADAMS | 第63-64页 |
| 5.1.1 DAMS/View(图形用户界面) | 第63页 |
| 5.1.2 ADAMS/Solver(求解器) | 第63-64页 |
| 5.2 双通道机械手的动力学仿真 | 第64-75页 |
| 5.2.1 ADAMS软件动力学仿真的数学机理 | 第64-66页 |
| 5.2.2 双通道差动传动机器人关节简化模型导入ADAMS中 | 第66-67页 |
| 5.2.3 ADAMS中运动约束和接触力的添加 | 第67-69页 |
| 5.2.4 摩擦焊双摆动关节A仿真计算及分析 | 第69-72页 |
| 5.2.5 摩擦焊双摆动关节B仿真计算及分析 | 第72-75页 |
| 5.3 双通道差动传动机器人关节的变刚度探究 | 第75-79页 |
| 5.3.1 差动传动机器人关节同时实现刚度调节的理论依据 | 第75-77页 |
| 5.3.2 差动传动机器人关节同时实现位置和刚度控制的实现方式 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
