混合步态仿蛇机器人结构设计与实现
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 仿蛇机器人模块研究 | 第15-17页 |
| 1.2.2 仿蛇机器人连接形式研究 | 第17-18页 |
| 1.2.3 仿蛇机器人的驱动形式 | 第18-19页 |
| 1.2.4 仿蛇机器人的运动研究 | 第19-20页 |
| 1.3 仿蛇机器人特点总结 | 第20-21页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 仿蛇机器人关节设计 | 第22-38页 |
| 2.1 仿蛇机器人运动机理 | 第22-25页 |
| 2.1.1 蛇的身体结构分析 | 第22-23页 |
| 2.1.2 蛇的运动步态分析 | 第23-25页 |
| 2.2 仿蛇机器人的运动学模型 | 第25-30页 |
| 2.2.1 仿蛇机器人的形态学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 仿蛇机器人蜿蜒运动模型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 仿蛇机器人直线运动模型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 仿蛇机器人抬头动作分析 | 第29页 |
| 2.2.5 仿蛇机器人模块设计要求 | 第29-30页 |
| 2.3 仿蛇机器人模块设计方法 | 第30-35页 |
| 2.3.1 连接关节形式 | 第31页 |
| 2.3.2 旋量理论基础介绍 | 第31-32页 |
| 2.3.3 并联机构的构型设计 | 第32-35页 |
| 2.4 仿蛇机器人轮式机构设计 | 第35-37页 |
| 2.4.1 轮式机构特点分析 | 第35-36页 |
| 2.4.2 正交全向轮设计 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 仿蛇机器人运动分析 | 第38-58页 |
| 3.1 仿生并联关节的性能分析 | 第38-45页 |
| 3.1.1 仿生并联关节的自由度分析 | 第38-40页 |
| 3.1.2 仿生并联关节的工作空间分析 | 第40-41页 |
| 3.1.3 仿生并联关节的性能分析 | 第41-45页 |
| 3.2 仿蛇机器人连节模块的3D模型 | 第45-47页 |
| 3.2.1 仿生并联机构等效机构 | 第45-46页 |
| 3.2.2 控制方程 | 第46页 |
| 3.2.3 正交主动全向轮仿蛇机器人 | 第46-47页 |
| 3.3 仿蛇机器人等效关节研究 | 第47-48页 |
| 3.4 仿蛇机器人蛇类步态研究 | 第48-54页 |
| 3.4.1 仿蛇机器人蜿蜒运动仿真分析 | 第48-50页 |
| 3.4.2 仿蛇机器人直线运动仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.4.3 仿蛇机器人抬头运动仿真分析 | 第52-54页 |
| 3.5 仿蛇机器人非蛇类步态仿真研究 | 第54-56页 |
| 3.6 小结 | 第56-58页 |
| 第四章 仿蛇机器人硬件设计 | 第58-70页 |
| 4.1 仿蛇机器人连接关节硬件设计 | 第58-63页 |
| 4.1.1 硬件设计的约束限制 | 第58-60页 |
| 4.1.2 驱动器选型与移动副设计 | 第60-61页 |
| 4.1.3 平台与转动关节设计 | 第61-63页 |
| 4.2 仿蛇机器人连接关节控制电路设计 | 第63-66页 |
| 4.2.1 控制器选择 | 第63-64页 |
| 4.2.2 电路设计 | 第64-66页 |
| 4.3 仿蛇机器人连接关节实验 | 第66-68页 |
| 4.4 小结 | 第68-70页 |
| 第五章 成果与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 动平台设计图 | 第76-77页 |
| 附录2 固定平台设计图 | 第77-78页 |
| 附录3 电机推杆设计图 | 第78-79页 |
| 附录4 电机底座设计图 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 作者和导师简介 | 第84-86页 |
| 附件 | 第86-87页 |
