微创手术机器人主从控制系统构建及实现研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状分析 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状分析 | 第14-16页 |
| 1.3 主从控制技术研究现状分析 | 第16-19页 |
| 1.3.1 主从控制方式研究 | 第16-17页 |
| 1.3.2 轨迹规划研究 | 第17-18页 |
| 1.3.3 抖动滤波研究 | 第18页 |
| 1.3.4 碰撞检测研究 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 微创手术机器人运动学分析 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 微创手术机器人构型分析 | 第20-21页 |
| 2.3 微创手术机器人坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.4 微创手术机器人正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.5 微创手术机器人逆运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.5.1 位置逆运动学 | 第25-27页 |
| 2.5.2 姿态逆运动学 | 第27页 |
| 2.6 等效微分变换 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 微创手术机器人主从控制研究 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 主从映射模型建立 | 第31-32页 |
| 3.3 主从控制策略研究 | 第32-39页 |
| 3.3.1 位置控制 | 第32-33页 |
| 3.3.2 姿态控制 | 第33-34页 |
| 3.3.3 行程比例控制 | 第34-35页 |
| 3.3.4 误差补偿策略 | 第35-37页 |
| 3.3.5 主手调整策略 | 第37-38页 |
| 3.3.6 主从跟随控制算法 | 第38-39页 |
| 3.4 碰撞检测算法设计 | 第39-43页 |
| 3.5 抖动滤波算法设计 | 第43-44页 |
| 3.6 轨迹规划算法设计 | 第44-45页 |
| 3.7 主从策略综合控制方案 | 第45-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 微创手术机器人控制系统硬件平台设计 | 第47-54页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 控制系统硬件结构设计 | 第47-48页 |
| 4.3 电机控制系统设计 | 第48-49页 |
| 4.4 主控台功能设计 | 第49-51页 |
| 4.4.1 控制面板设计 | 第49-50页 |
| 4.4.2 脚踏板设计 | 第50-51页 |
| 4.5 主控台硬件设计 | 第51-52页 |
| 4.6 主控台程序设计 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 微创手术机器人控制系统程序设计及实验 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 控制系统总体结构设计 | 第54页 |
| 5.3 控制系统功能设计 | 第54-56页 |
| 5.4 控制系统体系结构设计 | 第56页 |
| 5.5 控制系统软件界面设计 | 第56-61页 |
| 5.5.1 控制监测区 | 第57-60页 |
| 5.5.2 动画仿真区 | 第60-61页 |
| 5.6 控制系统实验验证 | 第61-66页 |
| 5.6.1 实验设备及操作环境 | 第61页 |
| 5.6.2 控制系统操作流程 | 第61-62页 |
| 5.6.3 控制系统功能验证 | 第62-66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |
