| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 空间飞行器惯性参数自身辨识研究综述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 非合作目标惯性参数辨识研究综述 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 非合作目标惯性参数辨识系统建模 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 物理模型及坐标系描述 | 第16-20页 |
| 2.2.1 物理模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第18-20页 |
| 2.3 运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 动力学模型 | 第21-26页 |
| 2.4.1 空间机器人的动量 | 第21-22页 |
| 2.4.2 非合作目标的动量 | 第22-23页 |
| 2.4.3 空间机器人的动力学方程 | 第23-25页 |
| 2.4.4 非合作目标动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 非合作目标惯性参数辨识 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 惯性参数概述 | 第27页 |
| 3.3 惯性参数辨识方法 | 第27-31页 |
| 3.3.1 已知条件和测量参数 | 第28页 |
| 3.3.2 基于动量守恒的惯性参数辨识方法 | 第28-31页 |
| 3.4 惯性参数辨识方程误差分析 | 第31-32页 |
| 3.4.1 辨识矩阵列满秩分析 | 第31-32页 |
| 3.4.2 线性回归问题的扰动理论 | 第32页 |
| 3.4.3 辨识矩阵条件数分析和控制 | 第32页 |
| 3.5 惯性参数辨识算法 | 第32-35页 |
| 3.5.1 最小二乘法 | 第33页 |
| 3.5.2 递推最小二乘法 | 第33-35页 |
| 3.6 惯性参数辨识仿真 | 第35-45页 |
| 3.6.1 研究对象参数 | 第35-36页 |
| 3.6.2 辨识方程验证和最小二乘法分析 | 第36-39页 |
| 3.6.3 递推最小二乘法分析 | 第39-43页 |
| 3.6.4 基于最小二乘解的递推最小二乘法验证分析 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 非合作目标惯性参数辨识过程中碰撞激励研究 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 碰撞激励过程的碰撞接触模型 | 第46-49页 |
| 4.2.1 碰撞激励过程概述 | 第46-47页 |
| 4.2.2 碰撞点的确定 | 第47页 |
| 4.2.3 碰撞接触模型 | 第47-49页 |
| 4.3 碰撞激励过程的动力学模型及求解 | 第49-51页 |
| 4.3.1 碰撞激励过程的动力学模型 | 第49-50页 |
| 4.3.2 动力学模型求解 | 第50-51页 |
| 4.4 碰撞激励模型及其求解算法仿真验证 | 第51-52页 |
| 4.4.1 软件仿真 | 第51-52页 |
| 4.4.2 数学模型与软件仿真结果对比 | 第52页 |
| 4.5 惯性参数估计误差对碰撞激励的影响 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62页 |