基于红外强度定位对接的自重构机器人实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机器人定位方法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 自重构机器人对接机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 总结与分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于红外强度的机器人定位方法研究 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人定位要求及红外定位原理 | 第18-19页 |
| 2.2.1 机器人定位要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 红外强度定位基本原理 | 第19页 |
| 2.3 红外强度发射与接收电路 | 第19-21页 |
| 2.3.1 发射电路 | 第19-20页 |
| 2.3.2 接收电路 | 第20-21页 |
| 2.4 红外定位测距原理 | 第21-23页 |
| 2.5 实验结果及分析 | 第23-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自重构机器人对接方法研究 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 单元机器人个体行为 | 第28-29页 |
| 3.3 机器人信息传递机制 | 第29-32页 |
| 3.3.1 单元机器人的信息设定 | 第29-30页 |
| 3.3.2 机器人的通信机制 | 第30-32页 |
| 3.4 机器人对接方法 | 第32-35页 |
| 3.4.1 机器人对接工作原理 | 第32-33页 |
| 3.4.2 机器人对接流程 | 第33-34页 |
| 3.4.3 基于红外强度定位的姿态控制 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 自重构机器人控制系统硬件设计 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 单元机器人的硬件基础 | 第36-37页 |
| 4.3 控制系统总体设计方案 | 第37-38页 |
| 4.4 主控芯片模块 | 第38-40页 |
| 4.5 移动模块与对接模块 | 第40-42页 |
| 4.5.1 电机模块 | 第40-41页 |
| 4.5.2 编码器模块 | 第41页 |
| 4.5.3 对接模块 | 第41-42页 |
| 4.6 通信模块与视觉模块 | 第42-45页 |
| 4.6.1 通信模块 | 第42-43页 |
| 4.6.2 视觉模块 | 第43-45页 |
| 4.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 自重构机器人系统实验研究 | 第47-58页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 实验内容规划 | 第47页 |
| 5.3 单元机器人性能测试 | 第47-50页 |
| 5.3.1 单元机器人机动性测试 | 第47-49页 |
| 5.3.2 单元机器人通过性测试 | 第49-50页 |
| 5.4 两单元机器人对接实验 | 第50-54页 |
| 5.4.1 机器人组合性能测试 | 第50-52页 |
| 5.4.2 机器人对接实验 | 第52-54页 |
| 5.5 多机器人实验研究 | 第54-57页 |
| 5.5.1 多机器人组合性能测试 | 第54-55页 |
| 5.5.2 多机器人自主聚集实验 | 第55-56页 |
| 5.5.3 多机器人自主对接实验 | 第56-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
