嵌入式模糊自动泊车系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·选题背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·国外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内外应用现状 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第20-23页 |
| ·硬件的设计 | 第21-22页 |
| ·软件的设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 硬件设计 | 第24-40页 |
| ·硬件总体架构分析 | 第24-26页 |
| ·自动泊车实验平台构建 | 第26-30页 |
| ·模型车辆的选择 | 第26-27页 |
| ·测速机构安装 | 第27-29页 |
| ·舵机的改装 | 第29-30页 |
| ·方向角测量机构的安装 | 第30页 |
| ·各模块选型及硬件设计 | 第30-39页 |
| ·主控板 | 第30-33页 |
| ·超声波测距子系统 | 第33-35页 |
| ·测速与测转向角接口板 | 第35-36页 |
| ·图像处理模块 | 第36页 |
| ·直流电机驱动控制电路 | 第36-38页 |
| ·电源模块 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 软件设计 | 第40-54页 |
| ·软件总体架构 | 第40-41页 |
| ·自动泊车过程软件流程分析 | 第41-43页 |
| ·各模块详细设计 | 第43-52页 |
| ·设备初始化子程序 | 第43-44页 |
| ·里程和速度测量子程序 | 第44页 |
| ·转向角测量子程序 | 第44-45页 |
| ·障碍物测量子程序 | 第45页 |
| ·电机驱动子程序 | 第45-47页 |
| ·模糊控制器子程序 | 第47页 |
| ·定时器中断服务子程序 | 第47-48页 |
| ·串口通信中断服务子程序 | 第48-50页 |
| ·主程序 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 模糊控制器设计 | 第54-68页 |
| ·模糊控制器设计概述 | 第54-56页 |
| ·系统控制策略 | 第56页 |
| ·泊车数据采集 | 第56-58页 |
| ·模糊控制器设计 | 第58-67页 |
| ·模糊控制器的初始描述 | 第58-62页 |
| ·模糊控制器的简化 | 第62-64页 |
| ·模糊控制器的调整 | 第64-65页 |
| ·模糊控制器的检验 | 第65-67页 |
| ·模糊控制器的实现 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 自动泊车试验平台运行与调试 | 第68-76页 |
| ·软件调试平台CCS3.0简介 | 第68-69页 |
| ·自动泊车试验平台联机运行与调试 | 第69-74页 |
| ·初始化模块运行与调试 | 第69页 |
| ·超声波测距子系统的运行与调试 | 第69-71页 |
| ·车位检测子系统运行与调试 | 第71页 |
| ·电机驱动子系统的运行与调试 | 第71-72页 |
| ·模糊控制子系统运行与调试 | 第72-73页 |
| ·串口通信子程序运行与调试 | 第73页 |
| ·误差分析 | 第73-74页 |
| ·自动泊车试验平台脱机运行与调试 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
