悬吊式低重力模拟系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外低重力模拟系统的研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 落塔法研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 抛物飞行法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 水浮法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 气浮法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.5 悬吊法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.5.1 被动式悬吊法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.5.2 主动式悬吊法研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.5.3 主动与被动混合式悬吊法研究现状 | 第18页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 恒拉力系统建模及仿真 | 第20-45页 |
| 2.1 悬吊式低重力模拟系统介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 恒拉力系统的建模 | 第21-34页 |
| 2.2.1 直流电动机的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 永磁同步电机的矢量控制模型 | 第23-27页 |
| 2.2.3 恒拉力系统的简略设计 | 第27-28页 |
| 2.2.4 带负载伺服电机的速度控制模型 | 第28-34页 |
| 2.3 恒拉力系统的仿真 | 第34-44页 |
| 2.3.1 永磁同步电机的SVPWM的控制仿真 | 第34-43页 |
| 2.3.1.1 电压空间矢量控制原理 | 第34-36页 |
| 2.3.1.2 Clarke变化和Park变换 | 第36-37页 |
| 2.3.1.3 扇区位置判断 | 第37-38页 |
| 2.3.1.4 基本电压矢量作用时间 | 第38-39页 |
| 2.3.1.5 逆变器开关切换时间 | 第39-40页 |
| 2.3.1.6 生成PWM波形 | 第40页 |
| 2.3.1.7 仿真结果分析 | 第40-43页 |
| 2.3.2 系统速度控制模型的仿真 | 第43-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 恒拉力系统控制策略研究 | 第45-57页 |
| 3.1 恒拉力系统位置控制策略 | 第45-52页 |
| 3.1.1 位置控制模型 | 第45-46页 |
| 3.1.2 PID位置控制器设计 | 第46-49页 |
| 3.1.3 相位超前位置控制器设计 | 第49-51页 |
| 3.1.4 位置控制策略仿真 | 第51-52页 |
| 3.2 恒拉力系统力位混合控制策略 | 第52-56页 |
| 3.2.1 力控制回路控制器设计 | 第53-55页 |
| 3.2.2 力位混合控制策略仿真 | 第55-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 绳索对系统性能的影响研究 | 第57-70页 |
| 4.1 低重力系统的简化假设 | 第57页 |
| 4.2 绳索质量-弹簧-阻尼单元分析 | 第57-58页 |
| 4.3 系统的动力学方程 | 第58-60页 |
| 4.4 系统动力学仿真分析 | 第60-66页 |
| 4.4.1 理想状态下系统的响应 | 第60-61页 |
| 4.4.2 实际状态下系统的响应 | 第61-65页 |
| 4.4.2.1 绳子刚度对系统性能影响分析 | 第62-63页 |
| 4.4.2.2 绳子阻尼对系统性能影响分析 | 第63-64页 |
| 4.4.2.3 绳子长度对系统性能影响分析 | 第64-65页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第65-66页 |
| 4.5 水平随动系统控制策略研究 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 工作总结 | 第70页 |
| 5.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
