| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 机器人可靠性的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 所用可靠性数学工具的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 故障树分析 | 第17-19页 |
| 1.3.2 可修系统 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 基于故障树的 2UPS+UP机械腿的可靠性分析 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 故障树的建立 | 第23-24页 |
| 2.3 故障树的定性分析--数学描述 | 第24-28页 |
| 2.3.1 最小割表示 | 第24-25页 |
| 2.3.2 最小路表示 | 第25-28页 |
| 2.4 故障树的定量分析--机械腿的可靠度 | 第28-32页 |
| 2.4.1 三类运动副对机械腿可靠度的影响 | 第28-31页 |
| 2.4.2 八个运动副对机械腿可靠度的影响 | 第31-32页 |
| 2.5 运动副的结构重要度 | 第32-36页 |
| 2.5.1 机械腿的结构函数 | 第32-34页 |
| 2.5.2 计算结构函数值的算法 | 第34-35页 |
| 2.5.3 运动副结构重要度的大小关系 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于纯不连续马尔可夫过程的 2UPS+UP机械腿可修系统可靠性分析 | 第38-66页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 纯不连续马尔可夫可修系统的建立与状态转移率矩阵 | 第39-45页 |
| 3.2.1 模型描述 | 第39-41页 |
| 3.2.2 状态空间的建立 | 第41-42页 |
| 3.2.3 状态转移速率矩阵 | 第42-45页 |
| 3.3 可靠度与首次故障前的平均时间 | 第45-49页 |
| 3.3.1 可靠度的计算 | 第45-47页 |
| 3.3.2 故障率对可靠度的影响 | 第47-49页 |
| 3.3.3 首次故障前的平均时间 | 第49页 |
| 3.4 其余瞬态可靠性指标 | 第49-62页 |
| 3.4.1 瞬态概率解析解的讨论 | 第50-51页 |
| 3.4.2 瞬态概率的可视化分析 | 第51-60页 |
| 3.4.3 瞬态可用度与瞬态故障频度 | 第60-62页 |
| 3.5 稳态可靠性指标 | 第62-64页 |
| 3.5.1 稳态分布 | 第62-64页 |
| 3.5.2 可靠性指标 | 第64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 基于离散时间模型的 2UPS+UP机械腿可修系统的可靠性分析 | 第66-79页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 离散时间马尔可夫可修系统的建立 | 第66-70页 |
| 4.2.1 模型描述 | 第66-68页 |
| 4.2.2 状态一步转移概率矩阵 | 第68-70页 |
| 4.3 稳态可靠性指标 | 第70-71页 |
| 4.4 瞬态可靠性指标 | 第71-76页 |
| 4.4.1 瞬态概率分布的母函数 | 第72-73页 |
| 4.4.2 可靠度与首次故障前的平均时间 | 第73-76页 |
| 4.5 与连续时间马尔可夫可修系统所得结果的比较分析 | 第76-78页 |
| 4.5.1 与连续时间可修模型的比较 | 第76-77页 |
| 4.5.2 原因分析 | 第77-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 六足仿生机器人的可靠性分析 | 第79-102页 |
| 5.1 引言 | 第79-80页 |
| 5.2 允许最多一条腿故障时的可靠性 | 第80-89页 |
| 5.2.1 可修系统模型的建立以及瞬态概率的计算 | 第82-86页 |
| 5.2.2 可修系统的瞬态可靠性指标 | 第86-88页 |
| 5.2.3 可修系统的稳态可靠性指标 | 第88-89页 |
| 5.3 允许最多两条腿故障并且两条故障腿不相邻时的可靠性 | 第89-99页 |
| 5.3.1 可修系统模型的建立与瞬态概率的计算 | 第91-97页 |
| 5.3.2 可靠度与首次故障之前的平均时间 | 第97-98页 |
| 5.3.3 稳态可靠性指标 | 第98-99页 |
| 5.4 两种情况下六足仿生机器人系统可靠性指标的比较 | 第99-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-112页 |
| 附录 文中编制并使用的MATLAB代码 | 第112-119页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
