| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·胃肠道诊疗系统的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·压电驱动 | 第15页 |
| ·气动驱动 | 第15-16页 |
| ·形状记忆合金驱动 | 第16-17页 |
| ·微型电机驱动 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 结肠道环境分析及微诊疗机器人运动方式的选择 | 第20-29页 |
| ·结肠道动力学分析 | 第20-23页 |
| ·结肠构成 | 第20-21页 |
| ·结肠力学 | 第21-23页 |
| ·结肠内壁机械感受器 | 第23页 |
| ·微诊疗机器人驱动方式选择 | 第23-26页 |
| ·驱动方式优缺点对比 | 第24-25页 |
| ·本文的驱动方式选择 | 第25-26页 |
| ·微诊疗机器人的运动步态 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 微诊疗机器人机械结构设计 | 第29-48页 |
| ·运动机构 | 第29-36页 |
| ·径向钳位机构 | 第29-33页 |
| ·轴向伸缩机构 | 第33-36页 |
| ·活检机构 | 第36-39页 |
| ·热疗机构 | 第39-45页 |
| ·热疗技术的发展 | 第39-41页 |
| ·热疗机构设计及实现 | 第41-45页 |
| ·视觉机构 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 微诊疗机器人的控制系统 | 第48-64页 |
| ·微诊疗机器人内部电路设计 | 第49-52页 |
| ·步态控制电路 | 第50-51页 |
| ·视觉控制 | 第51-52页 |
| ·热疗或活检控制 | 第52页 |
| ·双向通讯设计 | 第52-54页 |
| ·辅助电路 | 第54-56页 |
| ·供能系统 | 第54-55页 |
| ·上位机 | 第55-56页 |
| ·软件设计 | 第56-63页 |
| ·整体调试 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 系统实验 | 第64-74页 |
| ·整机性能实验 | 第64-68页 |
| ·径向力实验 | 第64-65页 |
| ·轴向力实验 | 第65-66页 |
| ·整机实验 | 第66-68页 |
| ·离体实验 | 第68-72页 |
| ·玻璃硬管道实验 | 第68-70页 |
| ·离体猪肠道实验 | 第70-72页 |
| ·活体实验 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·本文总结 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第80页 |