基于无线供能的胃肠道机器人系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-32页 |
| ·研究背景和意义 | 第19-21页 |
| ·消化道内窥镜系统的国内外研究现状 | 第21-29页 |
| ·传统内窥镜 | 第21-23页 |
| ·胶囊内窥镜 | 第23-25页 |
| ·机器人内窥镜 | 第25-29页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第29-32页 |
| 第二章 胃肠道环境分析和机器人运动原理分析 | 第32-46页 |
| ·人体肠道的生理特征分析 | 第32-34页 |
| ·肠道的形态和肠壁组织结构 | 第32-33页 |
| ·小肠的结构特点和运动形式 | 第33-34页 |
| ·小肠的力学特征 | 第34-36页 |
| ·小肠各向异性研究 | 第34页 |
| ·小肠的应力-应变分析 | 第34-36页 |
| ·驱动方式的选择 | 第36-37页 |
| ·运动方式的比较和选择 | 第37-40页 |
| ·仿千足虫式的运动方式 | 第37-38页 |
| ·划桨式的运动方式 | 第38-39页 |
| ·仿尺蠖式的运动方式 | 第39页 |
| ·运动方式的选择 | 第39-40页 |
| ·仿尺蠖蠕动式机器人在肠道内的运动分析 | 第40-45页 |
| ·仿尺蠖蠕动式机器人的运动原理分析 | 第40-41页 |
| ·机器人的临界步距 | 第41-44页 |
| ·机器人的具体设计要求 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 仿尺蠖蠕动式机器人机构设计和力学分析 | 第46-70页 |
| ·仿尺蠖蠕动式机器人的整体结构设计 | 第46-47页 |
| ·轴向伸缩机构的机械设计和力学分析 | 第47-52页 |
| ·机械结构设计 | 第47-48页 |
| ·驱动器原理分析 | 第48-51页 |
| ·轴向机构速度分析 | 第51页 |
| ·轴向机构轴向力分析 | 第51-52页 |
| ·径向钳位机构的设计和分析 | 第52-67页 |
| ·机械机构设计 | 第52-54页 |
| ·驱动器原理分析 | 第54-57页 |
| ·机构运动分析 | 第57-59页 |
| ·差动螺旋传动速度和力的分析 | 第59-60页 |
| ·径向杆件驱动力分析 | 第60-65页 |
| ·螺母受力平衡分析 | 第65-67页 |
| ·转弯机构设计 | 第67-68页 |
| ·机器人密封 | 第68-69页 |
| ·机器人的驱动力和速度分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 机器人控制系统设计 | 第70-82页 |
| ·机器人控制系统整体设计 | 第70-71页 |
| ·机器人体内控制电路板系统的设计 | 第71-76页 |
| ·体内控制电路板系统的设计 | 第71-73页 |
| ·无线通讯模块 | 第73-75页 |
| ·电机控制模块 | 第75-76页 |
| ·机器人体外控制电路板系统的设计 | 第76-77页 |
| ·机器人控制程序的设计 | 第77-80页 |
| ·机器人上位机控制系统的设计 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 机器人无线能量传输系统 | 第82-89页 |
| ·机器人能量系统 | 第82-83页 |
| ·机器人能量消息分析 | 第82-83页 |
| ·无线供能的优势 | 第83页 |
| ·无线能量传输系统设计 | 第83-88页 |
| ·无线能量传输的传输原理 | 第83-85页 |
| ·无线能量传输发射端设计 | 第85-86页 |
| ·无线能量传输接收端设计 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 胃肠道机器人系统实验 | 第89-97页 |
| ·轴向伸缩机构试验 | 第89-91页 |
| ·径向钳位机构试验 | 第91-93页 |
| ·机器人基本尺寸参数测量 | 第93页 |
| ·机器人模拟肠道实验 | 第93-95页 |
| ·拖缆式供电模拟管道实验 | 第93-94页 |
| ·无线供能模拟管道实验 | 第94-95页 |
| ·机器人离体肠道实验 | 第95页 |
| ·实验结果分析 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 工作总结和展望 | 第97-100页 |
| ·工作总结 | 第97-98页 |
| ·工作展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第107页 |
