柔性关节机器人输出反馈自适应轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 柔性关节机器人动力学研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 柔性关节机器人系统建模方法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 柔性关节机器人轨迹跟踪控制方法 | 第14-19页 |
| 1.3 课题研究意义、难点及内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第19页 |
| 1.3.2 研究难点 | 第19-20页 |
| 1.3.3 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 柔性关节机器人奇异摄动系统建模 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 柔性关节机器人基本数学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 柔性关节机器人奇异摄动系统建模 | 第25-28页 |
| 2.3.1 奇异摄动系统的标准表达形式 | 第25-26页 |
| 2.3.2 奇异摄动系统建模 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 弱柔性关节机器人鲁棒自适应输出反馈控制 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 输出反馈控制的实现方法 | 第29-30页 |
| 3.3 鲁棒自适应输出反馈控制研究 | 第30-35页 |
| 3.3.1 控制目标 | 第31页 |
| 3.3.2 慢子控制律设计 | 第31-33页 |
| 3.3.3 快子控制律设计 | 第33-35页 |
| 3.4 系统稳定性分析 | 第35-38页 |
| 3.5 仿真实验 | 第38-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 输入有界的一般柔性关节机器人输出反馈控制 | 第44-69页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制律的有界性实现方法 | 第44-45页 |
| 4.3 弱柔性关节机器人的有界自适应控制 | 第45-50页 |
| 4.3.1 慢子控制律设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 快子控制律设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 输出反馈控制的实现方法 | 第48-50页 |
| 4.4 强柔性关节机器人有界自适应控制 | 第50-53页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第53-58页 |
| 4.6 仿真实验 | 第58-67页 |
| 4.6.1 仿真实验 1 | 第59-63页 |
| 4.6.2 仿真实验 2 | 第63-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结和展望 | 第69-71页 |
| 5.1 全文总结 | 第69页 |
| 5.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-79页 |
| 攻读硕士期间获得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
