| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-36页 |
| 1.1 课题研究来源 | 第12页 |
| 1.2 轮式移动机械臂的研究现状与分析 | 第12-27页 |
| 1.2.1 轮式移动机械臂概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外轮式移动机械臂研究现状 | 第13-25页 |
| 1.2.3 国内轮式移动机械臂研究现状 | 第25-27页 |
| 1.2.4 轮式移动机械臂待研究问题 | 第27页 |
| 1.3 移动机械臂倾覆稳定性研究 | 第27-33页 |
| 1.3.1 移动机械臂倾覆稳定性问题来源 | 第27页 |
| 1.3.2 稳定性判据 | 第27-29页 |
| 1.3.3 部分稳定性判据分析 | 第29-33页 |
| 1.3.3.1 ZMP | 第29-30页 |
| 1.3.3.2 FA | 第30-31页 |
| 1.3.3.3 FRI | 第31-33页 |
| 1.3.3.4 倾覆稳定性判据总结 | 第33页 |
| 1.4 移动机械臂滑移研究 | 第33-34页 |
| 1.5 存在的问题及本文的研究目标 | 第34-35页 |
| 1.6 本文研究内容与组织结构 | 第35-36页 |
| 第二章 轮式移动机械臂的系统组成与机械臂动力学 | 第36-54页 |
| 2.1 轮式移动机械臂的系统组成 | 第36-37页 |
| 2.2 机械臂运动学 | 第37-39页 |
| 2.3 机械臂动力学 | 第39-40页 |
| 2.4 机械臂关节约束力/力矩分析 | 第40-42页 |
| 2.5 机械臂初始配置与工作空间 | 第42-44页 |
| 2.6 关节1上约束力/力矩构成的计算、分析与验证 | 第44-53页 |
| 2.6.1 静态情况 | 第44-47页 |
| 2.6.2 静态且受力情况 | 第47-49页 |
| 2.6.3 动态情况 | 第49-53页 |
| 2.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 轮式移动机械臂倾覆稳定性研究 | 第54-92页 |
| 3.1 倾覆稳定性判别假设 | 第54页 |
| 3.2 倾覆稳定性判据 | 第54-59页 |
| 3.3 与ZMP对比分析 | 第59-62页 |
| 3.4 系统倾覆稳定性分析 | 第62-83页 |
| 3.4.1 特定参数下的公式表达 | 第62-63页 |
| 3.4.2 静态情况 | 第63-66页 |
| 3.4.3 静态且受力情况 | 第66-69页 |
| 3.4.4 关节角速度情况 | 第69-77页 |
| 3.4.5 关节角加速度情况 | 第77-83页 |
| 3.5 基于倾覆稳定性约束的最短时间轨迹规划 | 第83-91页 |
| 3.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第四章 倾覆稳定性约束下的移动机械臂优化设计 | 第92-107页 |
| 4.1 移动平台设计参数 | 第92-94页 |
| 4.2 最坏情况分析 | 第94-95页 |
| 4.3 支撑轮数量 | 第95-96页 |
| 4.4 移动平台尺寸 | 第96-97页 |
| 4.5 移动平台质量 | 第97-99页 |
| 4.6 机械臂和附件的安装位置单变量作用规律研究 | 第99-101页 |
| 4.7 基于遗传算法的机械臂和附件的安装位置组合优化 | 第101-106页 |
| 4.7.1 最大倾覆裕度优化 | 第101-103页 |
| 4.7.2 最大||值优化 | 第103-105页 |
| 4.7.3 应用 | 第105-106页 |
| 4.8 本章小结 | 第106-107页 |
| 第五章 轮式移动机械臂滑移分析 | 第107-117页 |
| 5.1 滑移建模 | 第107-109页 |
| 5.2 铆接工作区域 | 第109-110页 |
| 5.3 铆接作业时刻轮式移动机械臂滑移分析 | 第110-112页 |
| 5.4 移动时刻轮式移动机械臂滑移分析 | 第112-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-117页 |
| 第六章 总结与展望 | 第117-120页 |
| 6.1 论文总结 | 第117-118页 |
| 6.2 本文的贡献 | 第118-119页 |
| 6.3 工作展望 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-150页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文 | 第150-151页 |
| 作者在攻读博士学位期间所作的项目 | 第151-152页 |
| 致谢 | 第152-154页 |